辽宁工业大学刘艳军获国家专利权
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龙图腾网获悉辽宁工业大学申请的专利轮式移动机器人抗扰与触发避障的安全预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353225B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510472012.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权轮式移动机器人抗扰与触发避障的安全预测控制方法是由刘艳军;孙笑生;李树;李大鹏;刘磊;鲁雨生设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本轮式移动机器人抗扰与触发避障的安全预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轮式移动机器人抗扰与触发避障的安全预测控制方法，涉及自动控制技术领域，方法主要包括：四轮独立转向四轮独立驱动移动机器人运动学模型建立与线性时变模型转换；设计有界误差扰动观测器用于观测机器人的外界干扰，同时得到观测误差上界，并基于扰动观测值与误差上界建立输入到状态安全的控制障碍函数避障约束条件；根据当前状态信息与障碍物距离，构造距离触发避障机制；设计安全预测控制器，同时将距离触发机制与避障约束条件引入到优化控制问题的求解过程中。本申请提供的安全预测控制方法有助于提高控制系统对干扰的适应性和鲁棒性，使机器人在面对各种不确定的外界干扰时仍能保持稳定的运行状态。
本发明授权轮式移动机器人抗扰与触发避障的安全预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轮式移动机器人抗扰与触发避障的安全预测控制方法，其特征在于，所述控制方法适用于四轮独立驱动四轮独立转向移动机器人系统，所述方法包括： 建立四轮独立驱动四轮独立转向移动机器人运动学模型，将所述运动学模型转化为受外界干扰的线性时变模型； 基于所述线性时变模型，设计有界误差扰动观测器观测所述移动机器人系统受到的外界干扰得到扰动观测值，并确定扰动观测误差上界，根据所述扰动观测值以及所述扰动观测误差上界，构造控制障碍函数避障约束条件； 根据获取到的所述机器人的位置状态信息与感知到的目标障碍物信息，计算所述机器人与目标障碍物之间的距离，当所述距离触发预先构造的距离触发机制，则利用所述避障约束条件，基于所述线性时变模型进行安全预测控制器的设计； 利用所述安全预测控制器进行安全预测控制。
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