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龙图腾网获悉浙江科技大学申请的专利基于肌电信号的下肢运动意图识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120392125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510914342.2，技术领域涉及：A61B5/389；该发明授权基于肌电信号的下肢运动意图识别方法及系统是由尤壹杰;郑永平;张宏昇;项新建;宋雷鹏;徐然设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于肌电信号的下肢运动意图识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于信号处理技术领域，具体涉及基于肌电信号的下肢运动意图识别方法及系统。方法包括：S1，依次在髋部关键肌群、膝关节关键肌群以及踝关节关键肌群布置肌电传感器并采集肌电信号；S2，将在髋部关键肌群和膝关节关键肌群处采集的肌电信号经过时‑频‑空域特征融合以及降维处理，同时运用动态权重分配方法与基于LSTM‑注意力机制的解码器进行对应的运动意图预测；将在踝关节关键肌群处采集的肌电信号经过肌力分配矩阵处理，同时采用时变权重调整策略与阻抗控制进行对应的运动意图预测；S3，根据预测的运动意图，系统控制康复训练设备上的直流无刷电机，并采用模糊自适应PID控制方法实现对关节运动的调控，模拟出走路姿势。

本发明授权基于肌电信号的下肢运动意图识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于肌电信号的下肢运动意图识别系统，其特征在于，包括： 肌电信号采集模块，用于依次在患者的髋部、膝关节部位以及踝关节部位布置传感器并采集肌电信号； 运动意图预测模块，用于将在患者的髋部和膝关节部位处采集的肌电信号经过时-频-空域特征融合以及降维处理，同时运用动态权重分配方法与解码器进行对应的运动意图预测；将在患者的踝关节部位处采集的肌电信号经过肌力分配矩阵处理，同时采用时变权重调整策略进行对应的运动意图预测； 控制与调控模块，用于根据预测的运动意图，通过整合阻抗控制驱动康复训练设备，并采用模糊自适应控制方法实现对关节运动的调控，模拟出真人走路姿势； 在运动意图预测模块中，所述肌力分配矩阵设定如下： F跖屈：踝关节向足底方向的运动的作用力； F背屈：踝关节向足背方向的运动作用力； F内翻：足底向内翻转的运动作用力； F外翻：足底向外翻转的运动作用力； 所述时变权重调整策略具体如下： 设定公式如下： 其中，Cijt表示在t时刻，肌力分配矩阵中第i行第j列的权重系数，用于决定不同肌肉激活度对目标动作输出力的贡献程度，并且随着时间和信号质量的变化而动态调整；为基础权重，即肌力分配矩阵设定中的系数矩阵；κ＝0.15，表示自适应增益系数，用于决定权重系数Cijt随信噪比变化的敏感程度；SNRit是t时刻第i个通道信号的实时信噪比； 所述阻抗控制的过程具体如下： 设定控制方程如下： 其中，θd表示期望关节角度；表示期望关节角速度；θ为实际关节角度；为实际关节角速度；Kp表示时变刚度；Kd表示阻尼系数； 比例项Kpθd-θ，用于快速纠正期望关节角度θd和实际关节角度θ之间的偏差； 微分项用于抑制系统的振荡； 前馈项τfeedforward，用于根据肌肉力提前补偿关节运动所需的力矩。

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