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龙图腾网获悉厦门渊亭信息科技有限公司申请的专利一种无人机协同对抗控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510906594.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机协同对抗控制方法、装置、设备及存储介质是由洪万福;程晓星;张旭阳设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机协同对抗控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机协同对抗控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取多无人机系统的态势信息，通过态势感知模块对所述态势信息进行预处理生成标准化状态特征；所述分层控制策略包括上层选项决策和底层多智能体协同控制，根据所述分层控制策略引导无人机群执行任务，在任务初始阶段采用先验知识规则执行抵近机动和包围策略，在包围完成后通过Option‑Critic算法实现上层选项选择，通过QMix+DQN算法实现底层多智能体协同控制；获取无人机执行任务的反馈数据，通过分层奖励机制处理所述反馈数据以优化决策策略并更新网络参数，并动态调整选项切换条件，以形成闭环优化，解决了无人机无法有效处理高维状态空间和大规模动作空间的复杂决策问题。

本发明授权一种无人机协同对抗控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机协同对抗控制方法，其特征在于，包括： 获取多无人机系统的态势信息，通过态势感知模块对所述态势信息进行预处理生成标准化状态特征，其中，所述态势信息包括无人机位置、速度、姿态数据，敌方目标的位置、速度、威胁等级数据，以及战场环境的边界、障碍物、导弹威胁数据； 基于所述标准化状态特征构建分层控制策略，具体为：构建上层选项决策策略，该策略根据全局状态特征输出当前应执行的选项w，其中w∈{0,1,2}分别表示机动、规避、打击选项；构建底层多智能体协同控制策略，该策略根据智能体i的局部观测和上层选项指令w输出具体动作；定义选项终止条件，用于判断当前选项是否应该结束并重新进行上层决策，计算公式为：，其中，为sigmoid激活函数，为终止条件权重矩阵，为偏置向量，其中，所述分层控制策略包括上层选项决策和底层多智能体协同控制，上层选项决策用于负责在机动、规避、打击三种选项中进行选择，底层多智能体协同控制用于负责执行具体的协同动作； 根据所述分层控制策略引导无人机群执行任务，其中，在任务初始阶段采用先验知识规则执行抵近机动和包围策略，在包围完成后通过Option-Critic算法实现上层选项选择，通过QMix+DQN算法实现底层多智能体协同控制； 获取无人机执行任务的反馈数据，通过分层奖励机制处理所述反馈数据以优化决策策略并更新网络参数，并动态调整选项切换条件，以形成闭环优化。

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