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龙图腾网获悉台州学院申请的专利一种SLAM技术的机器人定位方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120521620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511032964.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种SLAM技术的机器人定位方法、系统及设备是由刘伟;肖磊;徐文;齐俊豪;姚竣译;陈凯俊设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种SLAM技术的机器人定位方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种SLAM技术的机器人定位方法、系统及设备，涉及导航与定位技术领域，本发明基于SLAM构建的栅格地图，通过栅格分区法生成路径点序列，通过微分几何方法计算各路径点曲率，对连续多个低于阈值的路径段判定为直线段区域，在直线段区域内，当横向距离首次低于预设墙距检测阈值时，判定进入墙边状态并生成第一信标点，在墙边状态持续期间若材质特征相似度低于预设变化判定阈值，立即判定材质变化并生成第二信标点；若未判定材质变化，当前向障碍物距离首次低于预设前向阈值时，生成第二信标点，基于信标点间数据计算航向角与速度偏差，构建过程模型和几何观测约束，通过卡尔曼滤波算法更新SLAM定位结果。

本发明授权一种SLAM技术的机器人定位方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种SLAM技术的机器人定位方法，其特征在于，具体步骤包括： 基于SLAM构建的栅格地图与初始定位结果，采用栅格分区法进行路径搜索并实时生成路径点序列，通过微分几何方法计算各路径点的曲率，并与预设直线段阈值对比，多个连续低于阈值的路径段判定为直线段区域； 以与路径点频率一致的速率采集前进方向侧面图像，图像左侧子区域内墙体类像素占比超过预设阈值时，判定该路径点处于墙体覆盖区域； 同步采集机器人与墙体间的横向距离，在直线段区域当横向距离首次低于预设的墙距检测阈值，且该路径点处于墙体覆盖区域，判定进入墙边状态并生成第一信标点，后续任一路径点的横向距离高于墙距检测阈值或不处于墙体覆盖区域，判定墙边状态结束，立即生成第二信标点，并将上一个路径点的横向距离作为该路径点的横向距离； 在墙边状态期间同步采集地面图像，利用语义分割算法提取材质特征，若当前路径点与前一路径点相似度低于预设变化判定阈值，判定材质变化并立即生成第二信标点； 在墙边状态期间同步获取前向障碍物距离，当未判定材质发生变化，在首次低于预设前向阈值时立即生成第二信标点； 基于第一、第二信标点间的SLAM定位坐标、时间戳，计算航向角偏差和速度偏差，提取横向距离数据、障碍物距离、IMU输出的加速度和角速度数据构建过程模型和几何观测约束位置，采用卡尔曼滤波算法修正SLAM定位结果。

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