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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于虚幻引擎的机械手触觉可视化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511046266.4，技术领域涉及：G06F3/04815；该发明授权基于虚幻引擎的机械手触觉可视化系统是由王贤迪;陈瑞阳;朱俊涛;寿佳珑;王果;钟恒设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚幻引擎的机械手触觉可视化系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于虚幻引擎的机械手触觉可视化系统，涉及虚拟现实技术领域，其包括：输入层、处理层和输出层；输入层包括机械手本体、压力传感器阵列、控制器和下位机网络通信模块；处理层包括网络通讯模块、触觉可视化模块和姿态同步模块；压力传感器阵列用于获取机械手本体受到的压力数据，控制器用于驱动机械手本体的手指的转动并获取机械手本体的舵机角度数据；触觉可视化模块用于构建触觉可视化虚拟手并将压力数据渲染应用于触觉可视化虚拟手；姿态同步模块用于构建姿态同步虚拟手并基于关节角度数据应用于姿态同步虚拟手，实现姿态同步虚拟手的同步转动；输出层用于对触觉可视化虚拟手和姿态同步虚拟手进行显示。

本发明授权基于虚幻引擎的机械手触觉可视化系统在权利要求书中公布了：1.一种基于虚幻引擎的机械手触觉可视化系统，其特征在于，其包括：输入层、处理层和输出层； 所述输入层包括机械手本体、压力传感器阵列、控制器和下位机网络通信模块；所述处理层包括网络通讯模块、触觉可视化模块和姿态同步模块； 所述压力传感器阵列设置在所述机械手本体，所述压力传感器阵列用于获取所述机械手本体受到的压力数据，所述控制器用于驱动所述机械手本体的手指的转动并获取所述机械手本体的舵机角度数据； 所述下位机网络通信模块用于将所述压力数据和所述舵机角度数据发送至所述网络通讯模块； 所述触觉可视化模块用于构建触觉可视化虚拟手并将所述压力数据渲染应用于所述触觉可视化虚拟手； 所述姿态同步模块用于构建姿态同步虚拟手并基于舵机角度数据通过FinterpTo节点计算转动量应用于所述姿态同步虚拟手，实现所述姿态同步虚拟手的同步转动； 所述输出层用于对所述触觉可视化虚拟手和所述姿态同步虚拟手进行显示； 所述触觉可视化模块具体为： 基于虚幻引擎构建触觉可视化虚拟手蓝图，在所述触觉可视化虚拟手蓝图的构造函数中通过CreateDynamicMaterialInstance蓝图节点创建动态材质实例，并为所述触觉可视化虚拟手蓝图添加手掌静态网格体组件，同时自定义材质蓝图，并将自定义材质与网格体的材质插槽绑定； 基于所述压力传感器阵列的排布，在材质蓝图中设定触觉点位的UV坐标； 基于COMSOL仿真结果，确定压力影响半径； 基于UV坐标以及压力影响半径，并输入中心以及边缘颜色的向量，编写基于实时压力值输出触觉可视化结果的自定义蓝图节点； 基于自定义蓝图节点，实现对网络通讯模块所接收的压力数据进行高斯模糊差值计算，并实现渲染。

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