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龙图腾网获悉上海柴孚机器人有限公司申请的专利工业机器人的多驱动在线联合控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120552087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511079803.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机器人的多驱动在线联合控制方法、系统及存储介质是由王海永;陈克;杨明星;徐金龙;王英杰;未红福;刘金伟设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人的多驱动在线联合控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及工业机器人控制的技术领域，公开一种工业机器人的多驱动在线联合控制方法、系统及存储介质。基于同一控制点的第一、二驱动器，初始化并让第一驱动器输出功率，第二驱动器激活处于预热状态、输出脉冲功率。基于预设控制动作，实时采集第一驱动器电气数据，在其符合第一电气模板数据时采集机器人姿态数据，计算第一状态值；当姿态数据符合第二姿态模板时，采集最新电气数据，计算第二状态值，再得出综合介入值。若综合介入值大于介入参考值，控制第二驱动器输出功率，并根据介入差值正相关调节该功率。该方法通过双驱动协同与动态调控，实现动力冗余，提升工业机器人重载作业适应性与系统稳定性。

本发明授权工业机器人的多驱动在线联合控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人的多驱动在线联合控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于位于同一控制点3的第一驱动器1和第二驱动器2，初始化所述第一驱动器1和所述第二驱动器2，在初始状态下，控制所述第一驱动器1向所述控制点3输出第一驱动功率，激活所述第二驱动器2并处于预热状态，所述预热状态为所述第二驱动器2向所述控制点3输出脉冲功率； 基于预设的控制动作，实时采集所述第一驱动器1的电气数据，当所述电气数据符合预设的第一电气模板数据时，采集机器人的姿态数据；根据所述姿态数据与预设的第一姿态模板数据计算出第一状态值； 当所述姿态数据符合预设的第二姿态模板时，采集最新的所述电气数据，根据最新的所述电气数据与预设的第二电气模板数据计算出第二状态值； 根据所述第一状态值与所述第二状态值计算出综合介入值； 若所述综合介入值大于预设的介入参考值，则控制所述第二驱动器2向所述控制点3输出第二驱动功率； 计算所述综合介入值与所述介入参考值的介入差值；根据所述介入差值正相关调节所述第二驱动功率。

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