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龙图腾网获悉安徽隼波科技有限公司申请的专利基于改进Transformer模型的雷达轨迹修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120559597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511060269.3，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权基于改进Transformer模型的雷达轨迹修正方法是由胡宗品;李昂;路同亚;李开文;任梦奇;刘志勇设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进Transformer模型的雷达轨迹修正方法在说明书摘要公布了：本发明涉及雷达轨迹修正，具体涉及基于改进Transformer模型的雷达轨迹修正方法，实时采集汽车行驶过程中的雷达回波数据和运动状态信息；采用改进mRMR算法对雷达回波数据和运动状态信息进行特征提取，筛选关键特征，并对时间序列信息和关键特征进行编码融合，得到融合特征；利用改进Transformer模型基于融合特征精准捕捉雷达回波关键信息，对目标轨迹进行特征增强，得到预测轨迹；对预测轨迹与雷达实时采集的目标轨迹进行对比，利用误差评估函数精确找到轨迹偏差点；对轨迹偏差点进行修正；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的难以对复杂动态场景中具有多变运动状态的目标进行精确跟踪的缺陷。

本发明授权基于改进Transformer模型的雷达轨迹修正方法在权利要求书中公布了：1.基于改进Transformer模型的雷达轨迹修正方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、实时采集汽车行驶过程中的雷达回波数据和运动状态信息； S2、采用改进mRMR算法对雷达回波数据和运动状态信息进行特征提取，筛选关键特征，并对时间序列信息和关键特征进行编码融合，得到融合特征； S3、利用改进Transformer模型基于融合特征精准捕捉雷达回波关键信息，对目标轨迹进行特征增强，得到预测轨迹； S4、对预测轨迹与雷达实时采集的目标轨迹进行对比，利用误差评估函数精确找到轨迹偏差点； S5、利用改进Transformer模型学习到的特征信息，结合动态权重分配策略对轨迹偏差点进行修正，包括： S51、根据轨迹偏差点的特征信息和历史轨迹数据，构建一个局部特征空间，再采用动态权重分配策略计算不同历史轨迹点对轨迹偏差点修正的贡献权重： ； 其中，wij为历史轨迹点pj对轨迹偏差点pi修正的贡献权重，ji，Fi、Fj分别为轨迹偏差点pi、历史轨迹点pj的特征向量，为时间相似度函数，k为求和索引，用于遍历轨迹偏差点pi之前所有的历史轨迹点，为时间衰减系数，表示计算模长； S52、为了提高修正的准确性和鲁棒性，引入多个辅助模型进行融合修正，最终的修正结果采用加权融合的方式： ； 其中，为最终的修正结果，为第k个辅助模型对轨迹偏差点的修正结果，为第k个辅助模型的融合权重，且，K为参与融合的模型数量； 其中，改进Transformer模型在原始Transformer模型的基础上引入自适应稀疏自注意力机制和长短时记忆网络进行优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽隼波科技有限公司，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区杨林路科技实业园B1栋4楼401室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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