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龙图腾网获悉上海柴孚机器人有限公司申请的专利施工机器人备用驱动的热启动控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120566997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511079804.X，技术领域涉及：H02P25/16；该发明授权施工机器人备用驱动的热启动控制方法、系统及存储介质是由王海永;陈克;陈宝;徐金龙;王英杰;邓奎峰;刘金伟设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本施工机器人备用驱动的热启动控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人控制的技术领域，公开一种施工机器人备用驱动的热启动控制方法、系统及存储介质。方法基于同一控制点的第一、二驱动器，初始化并让第一驱动器输出功率、第二驱动器待机；依据预设施工工序，实时采集第一驱动器的状态参数数据，从中识别其工作状态数据；若工作状态数据小于预设参考状态数据，激活并预热第二驱动器，使其输出第二驱动功率，同时第一驱动功率按预设第一速度减小，第二驱动功率按预设第二速度增加，且两者实时和值大于施工所需实时功率，当第一驱动功率低于预设第一参考功率后，控制其待机。该方法实现了备用驱动的快速稳定热启动，保障施工安全与效率。

本发明授权施工机器人备用驱动的热启动控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种施工机器人备用驱动的热启动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于位于同一控制点3的第一驱动器1和第二驱动器2，初始化所述第一驱动器1和所述第二驱动器2，在初始状态下，控制所述第一驱动器1向所述控制点3输出第一驱动功率，控制所述第二驱动器2处于待机状态； 基于预设的施工工序，实时采集所述第一驱动器1的状态参数数据，从所述状态参数数据中识别所述第一驱动器1的工作状态数据； 若所述工作状态数据小于预设的参考状态数据，则激活并预热所述第二驱动器2；控制所述第二驱动器2向所述控制点3输出第二驱动功率； 所述第一驱动功率以预设的第一速度减小，所述第二驱动功率以预设的第二速度增加，其中，所述第一驱动功率与所述第二驱动功率的实时和值大于操作所述施工工序所需要的实时功率； 当所述第一驱动功率低于预设的第一参考功率后，控制所述第一驱动器1处于待机状态； 其中，所述从所述状态参数数据中识别所述第一驱动器1的工作状态数据的步骤中，还包括如下子步骤： 在初始状态下，基于所述施工工序获取初始的电气参数数据，计算出完成所述施工工序的初始电流数据、初始电压数据和初始时间数据，形成第一参考模板； 在工作状态下，基于所述施工工序获取实时的所述电气参数数据，计算出完成所述施工工序的实时电流数据、实时电压数据和实时时间数据，形成第一实时模板；所述初始状态下的机械人动作控制策略与所述工作状态下的机械人动作控制策略相同； 计算所述第一实时模板与所述第一参考模板的第一相似值，输出所述第一相似值作为所述工作状态数据； 其中，所述计算所述第一实时模板与所述第一参考模板的第一相似值的步骤中，还包括如下子步骤： 计算所述实时电流数据和所述初始电流数据的第一差值； 计算所述实时电压数据和所述初始电压数据的第二差值； 计算所述实时时间数据和所述初始时间数据的第三差值； 根据所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值加权平均计算出综合差值；所述第一差值的权值＞所述第二差值的权值＞所述第三差值的权值； 若所述综合差值大于预设的第一参考差值，则进行驱动故障预警提示；否则，所述第一相似值=1-所述综合差值所述第一参考差值×100%。

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