中国铁建大桥工程局集团有限公司林晓栋获国家专利权
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龙图腾网获悉中国铁建大桥工程局集团有限公司申请的专利盾构小角度磨墙姿态动态控制模型及实时调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120575890B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511086214.X，技术领域涉及：E21D9/093；该发明授权盾构小角度磨墙姿态动态控制模型及实时调整方法是由林晓栋;崔冠男;宋开泰;么凯瑞;才子龙;刘旭;张鹏山;郑伟;韩寒设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本盾构小角度磨墙姿态动态控制模型及实时调整方法在说明书摘要公布了：本申请涉及盾构施工自动化控制领域，公开了盾构小角度磨墙姿态动态控制模型及实时调整方法，其中控制模型包括：姿态建模模块，轨迹目标构建模块，轨迹约束配置模块，控制轨迹生成模块，指令输出模块，所述姿态建模模块包括：姿态角解析单元，用于采集盾构机在施工坐标系下的空间位姿信息，并将该信息转化为俯仰角与偏航角的表示形式；姿态角函数生成单元，用于基于时间序列建立二维姿态角向量的连续表达模型；所述轨迹目标构建模块包括；动能项定义单元，用于依据二维姿态角向量对时间的导数计算角速度。本发明通过构建姿态轨迹优化模型与指令输出映射机制，实现了高精度、低延迟、可反馈的盾构姿态动态调整控制效果。
本发明授权盾构小角度磨墙姿态动态控制模型及实时调整方法在权利要求书中公布了：1.盾构小角度磨墙姿态动态控制模型，其特征在于，包括： 姿态建模模块，用于基于盾构机在空间中的运动状态建立由俯仰角与偏航角组成的二维姿态角向量模型，所述姿态角向量为时间的函数； 轨迹目标构建模块，基于所述姿态角向量模型构建包含角速度相关动能项与姿态角相关位置势能项的轨迹优化目标函数； 轨迹约束配置模块，用于配置所述轨迹优化目标函数的边界条件与姿态角二阶导数的约束条件； 控制轨迹生成模块，用于依据所述优化目标函数及其约束条件建立描述姿态角时间演化的轨迹控制模型，并获得相应轨迹的离散解； 指令输出模块，用于将所述轨迹控制模型生成的姿态轨迹数据转换为用于盾构推进设备的姿态调整控制指令。
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