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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种走航式实时GNSS声学水下定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120577839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511038778.6，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种走航式实时GNSS声学水下定位方法是由王振杰;张世美;赵爽设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种走航式实时GNSS声学水下定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种走航式实时GNSS声学水下定位方法，属于水下定位技术领域，用于声学水下定位，包括构建扩展卡尔曼滤波解算模型，将海底应答器的坐标先验信息作为约束构建约束方程，求解初始状态参数和初始协方差矩阵；采用吉洪诺夫正则化方法处理初始状态参数和初始协方差矩阵求解过程中的病态问题，将初始状态参数和初始协方差矩阵值代入扩展卡尔曼滤波解算模型中，对海底应答器进行实时GNSS声学水下定位。本发明解决在求解过程中可能存在的病态问题，具有收敛时间短、精度高的良好性能，能够提高GNSS‑声学海底应答器的实时定位效率，而且有望为海底板块运动、地质灾害、灾害预警和海底大地基准更新提供有力的技术支持。

本发明授权一种走航式实时GNSS声学水下定位方法在权利要求书中公布了：1.一种走航式实时GNSS声学水下定位方法，其特征在于，包括： S1、根据走航船的观测数据，对非线性观测方程进行泰勒级数展开，建立扩展卡尔曼滤波观测方程与状态方程； S2、根据S1中的扩展卡尔曼滤波观测方程和状态方程，构建扩展卡尔曼滤波解算模型； S3、将海底应答器的坐标先验信息作为约束构建约束方程，求解初始状态参数和初始协方差矩阵； S4、采用吉洪诺夫正则化方法处理初始状态参数和初始协方差矩阵求解过程中的病态问题； S4包括： ； ； 式中，为海底应答器位置的坐标改正数，为系数矩阵，为正定矩阵，表示行列的约束方程的设计矩阵，为通过L曲线法求的正则化参数，为正则化单位矩阵，为海面声学换能器与海底声学应答器之间的声学测距观测值与理论值之差，向量长度为，是单位权方差，为海底应答器位置参数的误差方差阵； 将及取平均，得到及： ； ； 式中，是的初值，是的初值，为时刻的海底声学应答器预测状态，为的协方差矩阵，、和分别为中组的横向、纵向和垂直方差分量，是分块对角矩阵构造函数，是给定的海底应答器初始坐标，、、分别表示第个历元的横向、纵向和垂直分量坐标改正数； S5、将初始状态参数和初始协方差矩阵值代入扩展卡尔曼滤波解算模型中，对海底应答器进行实时GNSS声学水下定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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