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龙图腾网获悉珠海海曼电子模型有限公司申请的专利一种多级冗余伺服控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511073853.2，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种多级冗余伺服控制系统及控制方法是由王一帆设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多级冗余伺服控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多级冗余伺服控制系统及控制方法，控制系统包括：余度控制模块、舵机控制模块和位置采集模块。余度控制模块的各个余度控制器相互通信，基于第一选定机制确定某一余度控制器为主余度控制器，确定其他余度控制器为从余度控制器；主余度控制器根据第二选定机制从多个输入命令中裁决出目标控制命令；根据第三选定机制从多个位置数据中裁决出目标位置数据；根据第四选定机制从多路舵机控制支路中裁决出目标舵机控制支路；主余度控制器基于目标控制命令和目标位置数据，生成舵机控制指令，发送至目标舵机控制支路以控制对应电机运行。本申请技术方案，能够形成冗余度更好的伺服控制系统，有效增加系统运行的稳定性和可靠性。

本发明授权一种多级冗余伺服控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.多级冗余伺服控制系统，其特征在于，包括： 余度控制模块，用于接收一个或多个上位机的控制命令并输出舵机控制指令，所述余度控制模块包括相互并联的至少两个余度控制器，且至少两个余度控制器相互通信并电连接； 舵机控制模块，用于执行所述舵机控制指令以驱动电机转动，所述舵机控制模块包括相互并联的至少两路舵机控制支路，每一所述舵机控制支路包括舵机控制器、电机控制器和电机，其中所述舵机控制器连接至所述电机控制器以驱动电机运行； 位置采集模块，用于采集所述舵机的实际位置以提供位置数据，所述位置采集模块包括相互并联的至少两路位置采集支路； 其中，所述至少两个余度控制器中的每一个均通过通信网络与所述舵机控制模块中的各个所述舵机控制器以及所述位置采集模块中的对应通信单元实现通信连接； 所述至少两个余度控制器基于第一选定机制确定其中一个余度控制器为主余度控制器； 所述第一选定机制包括： 为所述至少两个余度控制器中的每一个设定唯一的机器编号，并将所有机器编号按照预设的优先级排序，存储于各个余度控制器中； 在系统初始化或正常工作时，所述至少两个余度控制器交互通信，并从所有处于正常工作状态的余度控制器中，根据所述预设的优先级排序，选择优先级最高的机器编号所对应的余度控制器，作为所述主余度控制器；以及 实时验证所述主余度控制器的工作状态，并且当检测到所述主余度控制器出现故障时，在余下的、处于正常工作状态的从余度控制器中，再次根据所述预设的优先级排序，重新选择优先级最高的余度控制器升级为新的主余度控制器； 所述主余度控制器被配置为： 根据第二选定机制从一个或多个上位机发送的输入命令中裁决出目标控制命令； 根据第三选定机制从所述至少两路位置采集支路获取的位置数据中裁决出目标位置数据； 根据第四选定机制从所述至少两路舵机控制支路中裁决出目标舵机控制支路；以及 基于所述目标控制命令和所述目标位置数据，生成并发送控制信息至所述目标舵机控制支路，以使所述目标舵机控制支路控制其对应的电机运行。

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