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龙图腾网获悉自然资源部北海海洋技术中心(自然资源部北海船舶飞机管理中心)申请的专利一种海上无人系统多模态协同作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511105672.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种海上无人系统多模态协同作业方法是由陆会胜;张丽婷;任峰;王安达;张莹;马治忠;孟祥恩;刘婷婷;陈默;王茂旭;张能辉;吴增设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海上无人系统多模态协同作业方法在说明书摘要公布了：本发明涉及海上无人系统作业技术领域，揭露了一种海上无人系统多模态协同作业方法，所述方法包括：基于所述动态任务图和所述无人设备的设备参数对所述作业目标进行拓扑解算，得到任务序列；基于所述任务序列反馈调整所述无人设备的作业状态；基于所述作业状态与所述任务序列的进度偏差，对所述任务序列进行反馈校正，得到优化任务序列；耦合解算所述海洋环境感知数据和所述设备参数，得到所述无人设备的飞行环境参数；基于所述优化任务序列和所述飞行环境参数调整所述无人设备的航行轨迹，得到所述无人设备的同步避碰路径。本发明可以解决海上无人系统在进行多模态协同作业时作业效率低、环境适应性差的问题。

本发明授权一种海上无人系统多模态协同作业方法在权利要求书中公布了：1.一种海上无人系统多模态协同作业方法，其特征在于，所述方法包括： S1：获取海洋环境感知数据并生成动态任务图，获取无人设备的作业目标； S2：基于所述动态任务图和所述无人设备的设备参数对所述作业目标进行拓扑解算，得到任务序列； S3：基于所述任务序列反馈调整所述无人设备的作业状态； S4：基于所述作业状态与所述任务序列的进度偏差，对所述任务序列进行反馈校正，得到优化任务序列； 所述基于所述作业状态与所述任务序列的进度偏差，对所述任务序列进行反馈校正，得到优化任务序列，包括： 对所述作业状态与所述任务序列的进度规划标准进行进度差计算，得到关键滞后任务节点标识； 基于所述海洋环境感知数据与所述关键滞后任务节点标识对所述无人设备的作业状态进行微扰源解析，得到核心诱导延迟因素； 所述核心诱导延迟因素是导致所述关键滞后任务节点产生偏差的根本环境或设备因素； 基于所述核心诱导延迟因素对所述任务序列进行动态优化，得到优化任务序列； 所述基于所述核心诱导延迟因素对所述任务序列进行动态优化，得到优化任务序列，包括： 基于所述核心诱导延迟因素与所述无人设备中工况参数对所述无人设备的作业状态进行任务执行优先级重分配，得到所述无人设备的任务结构； 基于所述海洋环境感知数据的短期预测结果与所述任务结构对所述作业状态进行风险分析，得到所述无人设备的序列运行报告； 基于所述序列运行报告依次验证所述任务序列的节点完整性； 基于所述验证的验证结果优化所述无人设备的优化任务序列； S5：耦合解算所述海洋环境感知数据和所述设备参数，得到所述无人设备的飞行环境参数； 所述耦合解算所述海洋环境感知数据和所述设备参数，得到所述无人设备的飞行环境参数，包括： 基于所述海洋环境感知数据和所述设备参数对所述无人设备进行耦合标定，得到所述无人设备的等效投影分量； 所述等效投影分量指的是将海洋环境力和设备自身动力在无人设备运动坐标系上的投影分量，包括纵向、横向和垂向的分量； 对所述等效投影分量进行可操控性临界边界解算，得到所述无人设备在对应海域的最大航向修正裕度； 基于所述最大航向修正裕度和所述无人设备的姿态振荡衰减周期对所述无人设备的航行轨迹进行飞行包线合成，得到所述无人设备的安全机动边界参数； 对所述安全机动边界参数进行设备状态反馈调优，得到飞行环境参数； 所述飞行环境参数直接用于指导无人设备的轨迹调整； S6：基于所述优化任务序列和所述飞行环境参数调整所述无人设备的航行轨迹，得到所述无人设备的同步避碰路径。

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