国能神东煤炭集团有限责任公司焦乐获国家专利权
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龙图腾网获悉国能神东煤炭集团有限责任公司申请的专利一种煤矿巷道内掘进设备位置的标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120610271B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511092865.X，技术领域涉及：G01S15/06；该发明授权一种煤矿巷道内掘进设备位置的标定方法及系统是由焦乐;刘鹏;孙彬;王新国;张立辉;魏金凯设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种煤矿巷道内掘进设备位置的标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及设备定位技术领域，具体涉及一种煤矿巷道内掘进设备位置的标定方法及系统，包括向巷道围岩发射复合探测信号，同步采集反射信号；对反射信号进行分析，分离不同地质层的反射分量；构建神经网络模型，生成带岩性标签的三维反射强度分布图；基于分布图提取地质边界点云数据，构建地质界面曲面；获取掘进设备的多源运动轨迹数据，计算地质约束偏差；融合地质约束偏差与多源运动轨迹数据，输出最优位姿估计，并对位姿估计值进行优化，获得最终的掘进设备坐标位置。本发明利用煤矿巷道中不同地质层的反射特性差异，构建动态地质层反射图谱作为标定的基准参考，直接利用地质层本身的物理特性作为标定依据，适应复杂地质变化。
本发明授权一种煤矿巷道内掘进设备位置的标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种煤矿巷道内掘进设备位置的标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过多波段探测装置向巷道围岩发射复合探测信号，同步采集反射信号，并提取反射信号中的信号特征参数； S2、对反射信号进行小波变换去噪与时频联合分析，分离不同地质层的反射分量； S3、构建神经网络模型，根据分离的地质层反射分量识别岩性特征并匹配地质数据库，生成带岩性标签的三维反射强度分布图； S4、基于带岩性标签的三维反射强度分布图提取地质边界点云数据，构建地质界面曲面； S5、获取掘进设备的多源运动轨迹数据，并将运动轨迹投影至地质界面曲面，计算轨迹点与地质界面曲面的最短欧氏距离作为地质约束偏差； S6、融合地质约束偏差与多源运动轨迹数据，输出最优位姿估计，并对位姿估计值进行优化，获得最终的掘进设备坐标位置，所述对位姿估计值进行优化采用迭代优化算法。
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