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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于V2X的井工矿无人驾驶云控平台全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120628129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511120462.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于V2X的井工矿无人驾驶云控平台全局路径规划方法是由黄琰;高礼;冯冲;陈智勇设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于V2X的井工矿无人驾驶云控平台全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于V2X的井工矿无人驾驶云控平台全局路径规划方法，涉及无人驾驶：构建交通语义图数据结构；根据任务下发或作业计划调整，生成路径请求数据R，并对路径请求数据R进行时间约束、资源约束和路径最优性约束验证；根据R，以及，采用基于图论的启发式搜索算法对道路拓扑结构进行最优路径搜索，生成包含节点序列和行驶参数的全局路径P；获取车端通过本地传感器检测的障碍物数据，根据障碍物数据和全局路径P，通过局部路径优化算法进行避障修正，生成满足安全距离约束和路径偏差约束的局部路径。本申请在满足时间－空间，优先级－资源，安全－效率等多维耦合约束的前提下，生成动态适应井工矿复杂环境下的最优行驶路径。

本发明授权一种基于V2X的井工矿无人驾驶云控平台全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于V2X的井工矿无人驾驶云控平台全局路径规划方法，其特征在于，包括： S1，采集多源数据，多源数据包括：通过OBU设备采集的车辆状态数据、通过RSU设备采集的道路交通数据、交通信号状态数据和井工矿地图数据； S2，通过贝叶斯融合算法对多源数据进行融合处理，构建交通语义图数据结构； S3，根据任务下发或作业计划调整，生成路径请求数据R，并对路径请求数据R进行时间约束、资源约束和路径最优性约束验证；其中，路径请求数据R包括：起点位置、终点位置、起始时间、最迟完成时间、任务优先级Q、通行限制L、安全策略参数S和路径偏好E； S4，根据通过验证的路径请求数据R，以及交通语义图数据结构，采用基于图论的启发式搜索算法对道路拓扑结构进行最优路径搜索，生成包含节点序列和行驶参数的全局路径P； S5，获取车端通过本地传感器检测的障碍物数据，根据障碍物数据和全局路径P，通过局部路径优化算法进行避障修正，生成满足安全距离约束和路径偏差约束的局部路径；获取局部路径执行状态并反馈至云控平台用于动态路径优化； 其中，S2，构建交通语义图数据结构，包括： 通过贝叶斯融合算法对多源数据进行融合处理，得到各交通要素的融合估计值； 采用扩展卡尔曼滤波算法对融合处理后的多源数据进行对象跟踪，获取动态目标的状态预测信息； 根据各交通要素的融合估计值、动态目标的状态预测信息，以及从井工矿地图数据中提取的道路拓扑结构，构建交通语义图数据结构，其中，V表示交通要素节点，E表示元素之间的空间关系； 其中，交通要素节点包括：车道、车辆、交通灯和障碍物； 元素之间的空间关系包括：车道连接、车道变换和跟车关系； 交通要素包括：车道位置、车辆位置、车辆速度、交通灯状态和障碍物位置。

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