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龙图腾网获悉北京市基础设施投资有限公司;北京信息基础设施建设股份有限公司申请的专利井盖智能巡检路径动态规划方法、车载井盖智能巡检装置、巡检车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120628132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511136451.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权井盖智能巡检路径动态规划方法、车载井盖智能巡检装置、巡检车辆是由韩宝江;薛磊;汤志立;李嵩岳;刘玉章;王学轩;李昕龙;江华;李永洋设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本井盖智能巡检路径动态规划方法、车载井盖智能巡检装置、巡检车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及一种井盖智能巡检路径动态规划方法、车载井盖智能巡检装置、巡检车辆。该方法包括：获取井盖相关数据并构建多维度巡检路径规划数据库DBn，n为巡检周期；基于多维度巡检路径规划数据库DBn，开展井盖重要性量化评估，进行巡检井盖筛选，确定巡检井盖；针对巡检井盖，以巡检出发点为起点，采用改进的蚁群算法进行巡检任务的路径规划，生成最优巡检路径；基于最优巡检路径进行巡检作业，并判断巡检路段覆盖值是否满足要求，若满足要求，则当前轮次巡检任务完成；若巡检路段覆盖值不满足要求，则进行复检路径的处理与优化，并继续进行新一轮次的巡检，直至巡检任务完成。本发明建立了一种车载井盖智能巡检系统的巡检路径动态规划方法，实现基于多因素指标的城市地下管线检查井巡检路径动态规划。

本发明授权井盖智能巡检路径动态规划方法、车载井盖智能巡检装置、巡检车辆在权利要求书中公布了：1.一种井盖智能巡检路径动态规划方法，其特征在于，该方法包括： 获取井盖相关数据并构建多维度巡检路径规划数据库DBn，n为巡检周期； 基于多维度巡检路径规划数据库DBn，开展井盖重要性量化评估，进行巡检井盖筛选，确定巡检井盖； 针对巡检井盖，以巡检出发点为起点，采用改进的蚁群算法进行巡检任务的路径规划，生成最优巡检路径； 基于最优巡检路径进行巡检作业，并判断巡检路段覆盖值是否满足要求，若满足要求，则当前轮次巡检任务完成；若巡检路段覆盖值不满足要求，则进行复检路径的处理与优化，并继续进行新一轮次的巡检，直至巡检任务完成；其中 所述基于最优巡检路径进行巡检作业，并判断巡检路段覆盖值是否满足要求，包括： 1在实际巡检过程中，巡检人员按照生成的最优巡检路径进行作业； 2实时采集井盖图像数据，并根据采集结果计算巡检路段中被巡检井盖的覆盖值： ， 其中，i为本周期巡检轮次，j为本周期的巡检区域编号； 3根据的值，以100%为基准值进行判定： 若等于100%，当前区域巡检任务结束，更新井盖病害数据并反馈至巡检路径规划数据库DBn； 若小于100%，基于漏检井盖数据、车辆数量及出发点位置开展基于巡检覆盖值的分区域多轮迭代确定复检任务的最优巡检路径，再次执行巡检，并重新计算巡检路段覆盖值，直至等于100%时循环结束；以及 所述在实际巡检过程中，巡检人员按照生成的最优巡检路径进行作业，包括： 初始设定最优巡检路径R1j； 各巡检车执行巡检路径R11、R12、…R1j； A车巡检至规划巡检路径的最后一个井盖位置处； 统计当前时刻的各车位置和全部漏巡检井盖位置，若全部区域无漏巡检井盖，则全部区域巡检结束，若有漏巡检井盖，以此时各车位置和全部漏巡检井盖位置距离为考量，生成A车最优复检路径； A车执行复检路径，重复迭代，直至全部区域巡检结束。

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