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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于单目视觉的桥梁吊装位姿实时测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120635211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511114839.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于单目视觉的桥梁吊装位姿实时测量方法及系统是由耿光辉;张淦;方伟立;鲁亦凡设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目视觉的桥梁吊装位姿实时测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于桥梁吊装相关技术领域，其公开了一种基于单目视觉的桥梁吊装位姿实时测量方法及系统，方法包括：吊装作业前对光学标定板与预制桥梁上表面之间的相对位置进行标定：对预制桥梁上表面拍摄多张标定图像；获取任一图像的标定板坐标系与图像坐标系投影变换矩阵；计算预制桥梁上表面顶点在标定板坐标系中的投影坐标；基于多张标定图像，获取预制桥梁上表面的形状特征，计算相对位置关系；吊装过程中测量：根据实时图像以及上述标定获取的相对位置关系，获取预制桥梁位姿。本发明提出在吊装作业前利用多视角图像分析与几何约束标定精确建立光学标定板与预制桥梁的相对位置映射关系，进而基于单目视觉实现预制桥梁位姿实时精准测量。

本发明授权一种基于单目视觉的桥梁吊装位姿实时测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的桥梁吊装位姿实时测量方法，其特征在于，包括： S1，吊装作业前对设置在预制桥梁上表面的光学标定板与预制桥梁上表面之间的相对位置进行标定，具体包括： S11，对预制桥梁上表面拍摄多张标定图像，其中任一所述标定图像覆盖预制桥梁上表面； S12，对于任一所述标定图像，根据所述光学标定板上特征点图像坐标系坐标与标定板坐标系坐标之间的2D-3D点对应关系，求解图像坐标系与标定板坐标系之间的投影变换矩阵； S13，对于任一所述标定图像，根据预制桥梁上表面顶点的图像坐标系坐标以及所述投影变换矩阵计算顶点在标定板坐标系中的三维坐标；并基于多张所述标定图像分别对应的顶点的三维坐标，获取预制桥梁上表面的形状特征，进而计算光学标定板与预制桥梁上表面之间的相对位置关系； S2，吊装过程中测量，具体包括： S21，利用设置在架桥机上的单目相机获取预制桥梁上表面的实时图像，根据实时图像获取标定板坐标系到相机坐标系的实时变换关系； S22，基于光学标定板与预制桥梁上表面之间的相对位置关系、标定板坐标系到相机坐标系的实时变换关系以及标定获取的相机坐标系与架桥机坐标系之间的相对位置关系，获取预制桥梁在架桥机坐标系中的位姿。

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