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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利一种两转动解耦机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223431612U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422822957.6，技术领域涉及：B25J5/00；该实用新型一种两转动解耦机械臂是由王华明;邓泽;王鹏翔;李正光;张晓慧设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两转动解耦机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型公开了机械臂构型技术领域的一种两转动解耦机械臂，本装置通过第一支链连接机械臂与安装座，使得机械臂具有双转动自由度，并通过第二支链和第三支链分别控制机械臂的转动，第二支链中用于与安装座连接的第三运动副的旋转轴与第一支链中用于与安装座连接的第一运动副的旋转轴同轴，第三支链中用于与机械臂连接的第八转动副的旋转轴与第一支链中用于与机械臂连接的第二转动副的旋转轴同轴，使得机械臂两个转动方向的完全解耦，输入运动与输出运动一一对应，在控制机械臂时分析计算过程更加简单，又保留了并联机构结构稳定、承载力强的优点。

本实用新型一种两转动解耦机械臂在权利要求书中公布了：1.一种两转动解耦机械臂，包括安装座1和机械臂2，其特征在于：还包括用于连接机械臂2与安装座1的第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链； 所述第一运动支链包括第一连杆31，第一连杆31的一端通过第一转动副32与安装座1连接，另一端通过第二转动副33与机械臂2连接，且第一转动副32和第二转动副33的旋转轴相互垂直； 所述第二运动支链包括第二连杆41、第三连杆42及第四连杆43，第二连杆41的一端通过第三转动副44与安装座1连接，另一端通过第四转动副45与第三连杆42连接，且第三转动副44与第一转动副32的旋转轴同轴，第三连杆42远离第二连杆41的一端通过第一移动副46与第四连杆43连接，第四连杆43远离第三连杆42的一端通过第五转动副47与机械臂2连接，第二转动副33、第四转动副45以及第五转动副47的旋转轴相互平行，第一移动副46的移动方向垂直于第四转动副45及第五转动副47的旋转轴； 所述第三运动支链包括第五连杆51、第六连杆52及第七连杆53，第五连杆51的一端通过第六转动副54与安装座1连接，另一端通过第二移动副55与第六连杆52连接，第六连杆52远离第五连杆51的一端通过第七转动副56与第七连杆53连接，第七连杆53远离第六连杆52的一端通过第八转动副57与机械臂2连接，所述第六转动副54、第七转动副56以及第一转动副32的旋转轴相互平行，所述第八转动副57与第二转动副33的旋转轴同轴，第二移动副55的移动方向垂直于第六转动副54及第七转动副56的旋转轴。

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