罗伯特·博世有限公司M·赫尔曼获国家专利权
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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于操控机器人的方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113614743B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080022191.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于操控机器人的方法和设备是由M·赫尔曼;H·L·戴;J·皮特斯设计研发完成，并于2020-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于操控机器人的方法和设备在说明书摘要公布了：一种用于操控机器人的计算机实现的方法以及用于此的设备，其中按照用于对环境102的参数模型202进行训练的方法来对环境102的参数模型202、尤其是深度神经网络进行训练，尤其是其中根据调节对象对模型202进行训练，并且其中按照用于以基于模型的方式学习策略π的方法来学习策略π，以及其中根据参数模型202和所述策略π来操控所述机器人。
本发明授权用于操控机器人的方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种用于为了机器人的导航而对环境102的参数模型202进行训练的计算机实现的方法，其特征在于，所述模型202根据模型状态sM、行动a和所述模型202的至少一个参数θ确定506新的模型状态sM'，其中根据奖励r确定所述模型202的所述参数θ，其中根据专家轨迹τE以及模型轨迹τ来确定508所述奖励r，并且其中根据演示确定502所述专家轨迹τE，其中检测专家在环境状态sU中按照专家策略πEaE|sU所预给定的专家行动aE，其中所述环境102通过所述专家行动aE以概率ps′U|aE，sU被转变成新的环境状态s'U，并且其中所述环境状态sU、所述专家行动aE和所述新的环境状态S'U被确定502为所述专家轨迹τE的数据点，其中所述专家轨迹τE包括多个三元组sU，aE，s′U，这些三元组共同地得出专家轨迹τE＝sE0，aE0，sE1，aE1，...，sET，其中所述机器人是执行所述行动的至少部分自主的车辆，并且其中所述奖励是距目的地的距离，并且其中能够相应地针对所述车辆而学习用于导航的策略。
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