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龙图腾网获悉华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司申请的专利基于场端的障碍物分类识别方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111437490.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于场端的障碍物分类识别方法、装置、设备及存储介质是由丁磊;姚聪设计研发完成，并于2021-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于场端的障碍物分类识别方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于场端的障碍物分类识别方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取车辆位置数据和预设检测区域中的检测点云数据；根据所述车辆位置数据构建车辆外轮廓的先验分布；根据狄利克雷过程，建立基于所述先验分布的随机过程；计算第一概率值和第二概率值；其中，所述第一概率值为所述检测点云数据属于已有类别的概率值，所述第二概率值为所述检测点云数据属于新类别的概率值；将所述第一概率值与所述第二概率值进行比较，选取所述第一概率值和所述第二概率值中最大概率值对应的类别作为所述检测点云数据的分类结果。本方法能实现对自动驾驶车辆和其他障碍物的分类识别。

本发明授权基于场端的障碍物分类识别方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于场端的障碍物分类识别方法，其特征在于，包括： 获取车辆位置数据和预设检测区域中的检测点云数据； 根据所述车辆位置数据构建车辆外轮廓的先验分布； 根据狄利克雷过程，建立基于所述先验分布的随机过程； 计算第一概率值和第二概率值；其中，所述第一概率值为所述检测点云数据属于已有类别的概率值，所述第二概率值为所述检测点云数据属于新类别的概率值； 所述根据狄利克雷过程，建立基于所述先验分布的随机过程，计算第一概率值和第二概率值，包括： 计算所述检测点云数据到已有类别的马氏距离； 根据所述马氏距离中的最小值和狄利克雷过程，对所述检测点云数据进行聚类，得到第一概率值和第二概率值； 计算第一概率值的公式如下： 计算第二概率值的公式如下： 其中，xi代表检测点云数据，i＝1，2，…，n；n-i，c是分配给聚类类别c的数据点数量，包括xi；σ是对应类别的高斯分布的标准差；μc是对应类别的高斯分布的均值；‖xi-μc‖2为检测点云数据i到类别c的马氏距离；λ为一个超参数，用来调整创建出新类；ρ是先验分布G0的方差；k是类别的数量；n-i，j是分配给聚类类别j的数据点数量； 所述已有类别包括车辆四个边缘所属的四个类别，所述新类别包括障碍物类别； 将所述第一概率值与所述第二概率值进行比较，选取所述第一概率值和所述第二概率值中最大概率值对应的类别作为所述检测点云数据的分类结果。

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