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龙图腾网获悉阿里巴巴集团控股有限公司申请的专利定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114460617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011211374.X，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质是由蔡炀;刘柳;白延成;任小枫设计研发完成，并于2020-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：基于相机采集的初始帧图像和GNSS位置数据，请求视觉定位服务返回t0时刻的相机初始位姿估计数据；对相机在初始帧图像之后采集的第N帧图像，获取tN时刻的IMU传感数据，将tN时刻的IMU传感数据和tN‑1时刻的相机位姿估计数据输入预先训练的定位时序模型，预测得到tN时刻的相机位姿估计数据；若采集第N帧图像时满足设定的视觉定位修正条件，则基于所述tN时刻的位置数据和第N帧图像，请求视觉定位服务返回tN时刻的视觉定位位姿；基于tN时刻的视觉定位位姿对视觉定位时序模型输出的tN时刻的相机位姿估计数据进行修正，得到tN时刻的定位结果。

本发明授权定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，包括： 基于相机采集的初始帧图像和GNSS接收机输出的GNSS位置数据，请求位于云端的视觉定位服务返回所述相机的t0时刻的相机初始位姿估计数据，其中，所述GNSS位置数据为GNSS接收机输出的位置数据中最接近拍摄所述初始帧图像的位置的GNSS位置数据； 对所述相机在所述初始帧图像之后采集的第N帧图像，获取tN时刻的IMU传感数据，将所述tN时刻的IMU传感数据和tN-1时刻的相机位姿估计数据输入预先训练的视觉定位时序模型，预测得到所述tN时刻的相机位姿估计数据，其中，N为大于等于1的整数； 若采集所述第N帧图像时满足设定的视觉定位修正条件，则基于所述tN时刻的位置数据和第N帧图像，请求视觉定位服务返回所述tN时刻的视觉定位位姿，其中，所述tN时刻的位置数据为所述tN时刻的相机位姿估计数据中的位置数据或所述tN时刻GNSS接收机输出的GNSS位置数据； 基于所述tN时刻的视觉定位位姿对所述视觉定位时序模型输出的所述tN时刻的相机位姿估计数据进行修正，得到tN时刻的定位结果。

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