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龙图腾网获悉福思(杭州)智能科技有限公司申请的专利一种车载相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114549654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210059677.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车载相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质是由刘刚江;易成伟;张鹏设计研发完成，并于2022-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车载相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据当前帧图像和前一帧图像，确定目标映射图像，根据目标映射图像中包括的前一帧图像中的多个第一像素点以及当前帧图像中的多个第二像素点，确定多条目标直线，每条目标直线中的第一像素点和第二像素点对应同一个特征点；根据多条目标直线，从目标映射图像中的全部像素点中确定出目标消失点；获取车载相机的内参数据和外参初始数据；根据目标消失点、内参数据以及外参初始数据，确定车载相机的外参标定数据。本发明可以基于相邻两帧中的像素点确定目标消失点，可以实现在无车道线道路上行驶时车载相机的实时标定，提高了车辆行驶过程中目标测距稳定性。

本发明授权一种车载相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载相机的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括： 将车载相机所拍摄的当前帧图像和前一帧图像输入至预先训练好的神经网络识别模型，得到包括第一类型和第二类型的类型信息，并筛选出第二类型；所述第一类型对应的物体为预先设定的具有运动可能性的物体；所述第二类型对应的物体为静止物体； 根据所述当前帧图像和所述前一帧图像，确定目标映射图像，所述目标映射图像中包括所述前一帧图像中所述第二类型对应的物体的多个第一像素点以及所述当前帧图像中所述第二类型对应的物体的多个第二像素点； 根据所述多个第一像素点和所述多个第二像素点，确定多条目标直线，每条目标直线中的第一像素点和第二像素点对应同一个特征点； 根据所述多条目标直线，从所述目标映射图像中的全部像素点中确定出目标消失点； 获取所述车载相机的内参数据和所述车载相机的外参初始数据；所述外参初始数据包括所述车载相机的俯仰角初始数据、偏航角初始数据和滚转角初始数据； 根据所述目标消失点和所述内参数据，确定所述车载相机的外参补偿数据；所述外参补偿数据包括俯仰角补偿数据、偏航角补偿数据和滚转角补偿数据； 根据所述外参补偿数据和所述外参初始数据，确定所述车载相机的外参标定数据。

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