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龙图腾网获悉浙江大学;杭州视光半导体科技有限公司申请的专利FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114609609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210254272.9，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法是由钟锴;周武平;郭冕;金彬龙;李佳杰;汪小知设计研发完成，并于2022-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法。方法步骤包括：通过FMCW激光雷达获取物体的当前帧的点云集；通过扫描点及所有周围点的位置与径向速度计算扫描点的归一化速度；通过RANSAC算法随机多次采样提取点云集中的静止点，由所有静止点构成静止点云集；估计FMCW激光雷达自身速度；聚类运动物体，并估计运动物体的速度。本发明大大简化了运动物体检测复杂度，提高了运动物体检测精度；本发明根据单帧数据，通过粗略估计和精确估计的方法估计雷达自身速度和运动物体速度，符合不同场景的需求。

本发明授权FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种FMCW激光雷达随机采样提取静止点云的速度估计方法，其特征在于： 方法包括如下步骤： 步骤一：通过FMCW激光雷达获取物体的当前帧的点云集，点云集包括点云中的所有点以及各个点的位置和径向速度； 步骤二：遍历点云集中的每个点，以当前点作为扫描点，在扫描点周围的点中选取若干点作为周围点，所述的周围点的径向速度与扫描点的径向速度之间的差小于预设速度阈值，通过扫描点及所有周围点的位置与径向速度计算扫描点的归一化速度； 步骤三：根据点云集中各点的归一化速度，通过RANSAC算法随机多次采样提取点云集中的静止点，由所有静止点构成静止点云集； 步骤四：根据步骤三得到的静止点云集估计FMCW激光雷达自身速度； 步骤五：根据步骤二得到的点云集中各点的归一化速度聚类运动物体，并通过步骤四估计的FMCW激光雷达自身速度，估计运动物体的速度； 所述的步骤二中，具体为： 遍历点云集中的每个点，以当前点作为扫描点，针对每一个扫描点，通过设立速度阈值Tth1对扫描点周围的点进行以下判断： 当扫描点周围的点和扫描点之间的径向速度差Δv满足Δv≥Tth1时，则认为扫描点周围的该点和扫描点不属于同一类，将扫描点的归一化速度设置为空值； 当扫描点周围的点和扫描点之间的径向速度差Δv满足ΔvTth1时，则将扫描点周围所有的该点均作为周围点，认为扫描点和所有周围点同属于同一类，将和扫描点属于同一类的所有周围点一起组成同类点集，并进行以下判断： 当同类点集中点的总数量小于3，则将扫描点的归一化速度设置为空值； 当同类点集中点的总数量不小于3，则通过扫描点和自身对应的所有周围点的位置与径向速度计算扫描点的归一化速度，具体为： 建立扫描点的归一化速度的目标函数 其中，表示对目标函数进行求解获得的扫描点的归一化速度向量；表示二范数；V表示扫描点和所有周围点的径向速度的集合；A表示扫描点和所有周围点的单位方向向量的集合； 通过最小二乘法计算出扫描点的归一化速度的目标函数进而计算出扫描点的归一化速度。

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