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龙图腾网获悉深圳市杉川机器人有限公司申请的专利机器人建图方法与装置、扫地机器人、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114659515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210283855.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权机器人建图方法与装置、扫地机器人、存储介质是由杨勇;宋昱慧;李甲恒设计研发完成，并于2022-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人建图方法与装置、扫地机器人、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人建图方法与装置、扫地机器人、存储介质，其中，机器人建图方法包括：获取机器人的位姿信息；通过TOF传感器获取当前帧的点云信息；确定当前帧为关键帧，则将当前帧的点云信息和位姿信息更新至预设地图中。本发明利用设置在机器人机身上的TOF传感器以获取当前帧的点云信息，再获取机器人当前的位姿信息，并在判断确定了当前帧为关键帧的时候，将当前帧的点云信息和机器人的位姿信息更新至预设地图中。相比于相关技术中基于相机的视觉SLAM方案以及基于单线激光雷达的激光SLAM方案，本发明实施例中基于TOF能够低成本的构建机器人所处环境的地图，并且还能够提高机器人建图时的环境适应能力，从而提高建图成功率。

本发明授权机器人建图方法与装置、扫地机器人、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人建图方法，应用于扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人设置有TOF传感器，所述方法包括： 获取所述扫地机器人的位姿信息； 通过所述TOF传感器获取当前帧的点云信息，其中，所述扫地机器人设置有第一TOF传感器和第二TOF传感器，所述第一TOF传感器设置在所述扫地机器人前方，所述第二TOF传感器设置在所述扫地机器人的左方，所述第一TOF传感器用于获取第一当前帧的点云信息，所述第二TOF传感器用于获取第二当前帧的点云信息，所述第一TOF传感器和所述第二TOF传感器之间间隔合适角度设置在所述扫地机器人上，所述合适角度使得所述第一TOF传感器和所述第二TOF传感器两者所采集到的点云信息没有重复的信息，所述合适角度使得所述第一TOF传感器和所述第二TOF传感器两者所采集到的点云信息能够组成一帧完整且连续的当前帧； 确定所述当前帧为关键帧，则将所述当前帧的点云信息和所述位姿信息更新至预设地图中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市杉川机器人有限公司，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区西丽街道松坪山社区北环大道9018号大族创新大厦A区10层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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