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龙图腾网获悉长春长光博翔无人机有限公司申请的专利一种无人机冗余飞控模块的无扰切换方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114735201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210192044.3，技术领域涉及：B64C19/00；该发明授权一种无人机冗余飞控模块的无扰切换方法和装置是由王东;白越;裴信彪;王帆;杨生;李会彬设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机冗余飞控模块的无扰切换方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机冗余飞控模块的无扰切换方法和装置，该装置通过第一飞控模块和所述第二飞控模块相互发送预设频率的PWM波信号以监控对方的状态，当其中一个飞控模块发生故障则将另一个飞控模块设置为主控制模块，由于数据在第一飞控模块和第二飞控模块之间始终是双向传输的，因而在第一飞控模块在先发生故障再恢复主控制功能后，其也可以在第一时间接收第二飞控模块传输的飞行数据进行同步，从而实现了无人机飞行控制的无扰切换。

本发明授权一种无人机冗余飞控模块的无扰切换方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机冗余飞控模块的无扰切换方法，其特征在于，所述方法应用于无人机冗余飞控模块的无扰切换装置，所述装置包括第一飞控模块和第二飞控模块； 所述方法包括： 设置所述第一飞控模块为主控制模块，所述第二飞控模块为从控制模块，所述第一飞控模块和所述第二飞控模块相互发送预设频率的PWM波信号以监控对方的状态；所述主控制模块被配置为对所述无人机的控制命令进行响应，所述从控制模块被配置为对所述无人机的控制命令不进行响应； 所述第一飞控模块和所述第二飞控模块分别接收传感器采集的无人机的飞行数据，并分别基于所述飞行数据进行计算，得到第一运算结果和第二运算结果； 所述第一飞控模块接收所述第二运算结果，判断接收的所述第二运算结果与所述第一运算结果是否一致，在两者不一致时将所述第二飞控模块计算的第二运算结果同步为第一运算结果； 当所述第二飞控模块接收到的PWM波信号中断或频率发生变化时，将所述第一飞控模块切换为从控制模块，并对所述第一飞控模块进行复位，以及将所述第二飞控模块切换为主控制模块； 当所述第二飞控模块再次接收到所述第一飞控模块发出的符合所述预设频率的PWM波信号时，将所述第一飞控模块重新切换回主控制模块，将所述第二飞控模块重新切换从主控制模块； 所述装置还包括主从切换模块，所述主从切换模块包括第一引脚和第二引脚，所述方法包括： 所述主从切换模块通过改变所述第一引脚和所述第二引脚的电平信号，实现主控制模块或从控制模块的切换；其中： 所述第一引脚由主控制模块控制，第二引脚由从控制模块控制； 当所述第一引脚为高电平，所述第二引脚为低电平，所述主从切换模块通过所述第一引脚进行输入，此时所述无人机的控制命令通过所述第一飞控模块进行发出； 当所述第一引脚为低电平，所述第二引脚为高电平，所述主从切换模块通过所述第二引脚进行输入，此时所述无人机的控制命令通过所述第二飞控模块进行发出； 飞控模块出现异常，对应连接的引脚变成低电平； 所述装置还包括信号分路器，所述方法还包括： 信号分路器对于所述传感器采集的飞行数据进行分路后传输给所述第一飞控模块和所述第二飞控模块。

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