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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115112125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210837550.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质是由王林杰设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取当前帧的路面标识分割数据和历史帧的路面标识分割数据及图像帧之间的第一位姿变换关系，第一位姿变换关系基于惯导测量数据得到；根据当前帧的路面标识分割数据和历史帧的路面标识分割数据，确定图像帧之间的第二位姿变换关系；根据第一位姿变换关系和第二位姿变换关系构建优化模型，利用优化模型确定当前帧与历史帧的相对位姿，并结合历史帧对应的车辆位姿，确定当前定位结果。本申请利用基于视觉技术得到的路面标识分割结果辅助定位，弥补了惯导设备等定位方案在城市峡谷、隧道等场景下定位精度降低的问题，且通过历史帧数据同时进行优化，提高了定位精度。

本发明授权自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述方法包括： 获取当前帧的路面标识分割数据和历史帧的路面标识分割数据，以及图像帧之间的第一位姿变换关系，所述图像帧之间的第一位姿变换关系基于惯导测量数据得到； 根据所述当前帧的路面标识分割数据和所述历史帧的路面标识分割数据，确定图像帧之间的第二位姿变换关系； 根据所述图像帧之间的第一位姿变换关系和所述图像帧之间的第二位姿变换关系构建优化模型，并利用所述优化模型确定当前帧与历史帧的相对位姿； 根据所述当前帧与历史帧的相对位姿和历史帧对应的车辆位姿，确定所述自动驾驶车辆的当前定位结果； 所述根据所述当前帧的路面标识分割数据和所述历史帧的路面标识分割数据，确定图像帧之间的第二位姿变换关系包括： 将所述当前帧的路面标识分割数据和所述历史帧的路面标识分割数据进行匹配，得到图像帧之间的路面标识匹配关系； 根据所述图像帧之间的路面标识匹配关系确定所述图像帧之间的第二位姿变换关系； 所述车辆位姿和所述相对位姿以及所述路面标识分割数据均以缓存队列的形式进行管理和维护，所述车辆位姿的缓存队列中的数据来源于每一时刻优化后的车辆位姿，所述相对位姿的缓存队列中的数据来源于基于惯导设备测量的数据计算得到的相对位姿，所述路面标识分割数据的缓存队列中的数据来源于图像语义分割结果； 所述当前帧的车道线分割结果包括当前帧的车道线点、当前帧的车道线属性以及当前帧的车道线之间的几何关系，所述历史帧包括多个，所述将所述当前帧的路面标识分割数据和所述历史帧的路面标识分割数据进行匹配，得到图像帧之间的路面标识匹配关系包括： 在多个历史帧中确定参考帧，所述参考帧为所述车辆位姿的缓存队列中时间戳最小的图像帧； 从所述相对位姿的缓存队列获取所述当前帧与参考帧的相对位姿，并基于所述当前帧与参考帧的相对位姿，将所述当前帧的车道线点转换到参考帧对应的车辆坐标系下，得到转换后的车道线点； 根据所述当前帧的车道线属性，对所述转换后的车道线点进行拟合，得到当前帧的车道线拟合方程。

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