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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利一种手术器械定位方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115115588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210696185.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种手术器械定位方法、系统及存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术器械定位方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械定位方法、系统及存储介质，所述方法包括：在对应于不同拍摄点的两张拍摄图像中分别确定关节点区域；综合所述关节点区域计算手术器械相较于拍摄点的深度距离；结合所述关节点区域和深度距离确定所述手术器械的空间位姿。基于上述方法，无需针对手术器械设置额外的定位装置，保证了实际应用中的便捷性和普适性。此外，基于双目图像分析能够快速准确地对手术器械相较于观测点的距离进行确定，结合拍摄图像中识别到的平面位置，保证了准确有效地对手术器械空间位姿进行确定，有利于实际手术过程中的应用。

本发明授权一种手术器械定位方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术器械定位方法，其特征在于，包括： 在对应于不同拍摄点的两张拍摄图像中分别确定关节点区域；所述关节点区域是利用区域识别模型对对应于不同拍摄点的两张拍摄图像进行识别得到的； 综合所述关节点区域计算手术器械相较于拍摄点的深度距离； 结合所述关节点区域和深度距离确定所述手术器械的空间位姿； 所述手术器械包含有至少一个关节点，所述手术器械的各个部件基于关节点进行连接，且所述手术器械中的部件基于关节点进行位移操作；所述关节点区域包含所述手术器械的所有关节点； 所述综合所述关节点区域计算手术器械相较于拍摄点的深度距离，包括：根据所述关节点区域分别计算各个关节点相较于拍摄点的深度距离； 所述根据所述关节点区域分别计算各个关节点相较于拍摄点的深度距离，包括： 识别所述拍摄图像中对应于各个关节点的图像平面位置； 基于各个关节点的图像平面位置，在拍摄图像中划分出包含所有关节点的关节点区域； 基于所述关节点区域计算各个关节点相较于拍摄点的深度距离； 所述基于所述关节点区域计算各个关节点相较于拍摄点的深度距离，包括： 分别计算所述关节点区域中对应于各个像素点的视差值； 确定所述关节点区域中各关节点对应的矩形区域； 基于所述视差值依次确定各个关节点的矩形区域内各个像素的深度距离； 计算各个关节点的矩形区域内各个像素点分别对应的深度距离和权重矩阵的乘积作为各个关节点的深度距离； 所述结合所述关节点区域和深度距离确定所述手术器械的空间位姿，包括： 结合所述关节点区域和深度距离确定手术器械的各个关节点的空间位置； 综合各个关节点的空间位置确定手术器械的空间位置。

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