精工爱普生株式会社上田淳也获国家专利权
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龙图腾网获悉精工爱普生株式会社申请的专利机器人系统的控制方法、机器人系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115122321B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210308912.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人系统的控制方法、机器人系统及存储介质是由上田淳也设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人系统的控制方法、机器人系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供机器人系统的控制方法、机器人系统及存储介质，可以降低错误判断是否成功插入的概率。机器人系统的控制方法包括：检测步骤，检测阴型连接器的位置；基准位置设定步骤，基于检测到的阴型连接器的位置来设定基准位置，该基准位置为用于判断阳型连接器是否成功插入到阴型连接器的基准；以及插入动作步骤，使位于插入开始位置的阳型连接器沿着阴型连接器的插入方向移动，将移动中所述机器人所具有的力传感器检测到通过阳型连接器与阴型连接器的接触而产生的预定力的位置作为比较位置，对基准位置和比较位置进行比较，以判断是否插入成功。
本发明授权机器人系统的控制方法、机器人系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，通过机器人所具有的把持部把持阳型连接器并将所述阳型连接器插入阴型连接器的插入孔，所述机器人系统的控制方法包括： 检测步骤，检测所述阴型连接器的位置； 基准位置设定步骤，基于检测到的所述阴型连接器的位置，设定基准位置，所述基准位置为用于判断所述阳型连接器是否成功插入到所述阴型连接器的基准；以及 插入动作步骤，进行使位于插入开始位置的所述阳型连接器沿着所述阴型连接器的插入方向移动的插入作业，将所述插入作业中所述机器人所具有的力传感器检测到大于等于通过所述阳型连接器与所述阴型连接器的接触而产生的力且小于插入动作的目标力的预定力的位置作为比较位置，对所述基准位置和所述比较位置进行比较，以判断所述阳型连接器是否成功插入到所述阴型连接器， 在所述插入动作步骤中，当检测到所述预定力的所述比较位置相对于所述基准位置位于所述插入方向的上游侧时，判断为所述阳型连接器没有成功插入到所述阴型连接器。
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