杭州柳叶刀机器人有限公司黄志俊获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利机械臂平面控制方法、装置、机械臂及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256404B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211046330.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂平面控制方法、装置、机械臂及存储介质是由黄志俊;刘金勇;钱坤;李焕宇设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂平面控制方法、装置、机械臂及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂平面控制方法、装置、机械臂及存储介质，方法包括：根据对工作对象和所述工作对象的对象模型进行预先配准后得到的匹配参数，以及获取的机械臂的末端工具处所受到的外力，以控制所述末端工具在预先规划的工作平面上移动；根据所述末端工具的当前坐标、所述末端工具移动后的目标坐标以及预先规划的所述工作平面的工作边界，控制所述末端工具在所述工作边界内移动。本申请以保障机械臂的移动范围不会超界，并且维持在工作平面上，使得手术过程更精准和稳定。
本发明授权机械臂平面控制方法、装置、机械臂及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂平面控制方法，其特征在于，包括： 根据对工作对象和所述工作对象的对象模型进行预先配准后得到的匹配参数，以及获取的机械臂的末端工具处所受到的外力，控制所述末端工具在预先规划的工作平面上移动； 根据所述末端工具的当前坐标、所述末端工具移动后的目标坐标以及预先规划的所述工作平面的工作边界，控制所述末端工具在所述工作边界内移动； 所述控制所述末端工具在所述工作边界内移动，包括： 实时计算所述当前坐标和所述目标坐标的第一距离，以及在所述末端工具运动方向上，所述当前坐标与所述工作边界的第二距离； 控制保持所述第一距离小于所述第二距离，使得所述末端工具在所述工作边界内移动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州柳叶刀机器人有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区中泰街道绿泰路5号4幢5楼508；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励