中国电子科技南湖研究院陈博文获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电子科技南湖研究院申请的专利一种基于深度图和U深度直方图的障碍物测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294471B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210773599.7，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于深度图和U深度直方图的障碍物测量方法及装置是由陈博文;徐庶;宫成业;豆扬名设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于深度图和U深度直方图的障碍物测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度图和U深度直方图的障碍物测量方法及装置，首先获取深度相机采集的障碍物场景深度图，生成U深度直方图，将U深度直方图中像素值大于第一阈值的像素作为属于障碍物的兴趣点，通过兴趣点聚类获取障碍物在U深度直方图中的目标框；然后根据U深度直方图中的目标框及深度相机的焦距，计算障碍物正面中心点在搭载深度相机无人机的机体坐标系下水平位置坐标以及障碍物的宽度和长度；根据障碍物在U深度直方图中的目标框，在深度图中定位对应障碍物目标框，计算障碍物长方体正面中心点在无人机的机体坐标系下的垂直位置和障碍物的高度。本发明计算量小、时效性较高，可在算力资源有限的轻量化平台上部署，完成动态避障任务。
本发明授权一种基于深度图和U深度直方图的障碍物测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于深度图和U深度直方图的障碍物测量方法，应用于搭载深度相机的无人机，其特征在于，所述基于深度图和U深度直方图的障碍物测量方法，包括： 获取深度相机采集的障碍物场景深度图，生成U深度直方图，所述U深度直方图的横坐标表示深度图上的水平位置，纵坐标表示深度图上的深度值，所述U深度直方图上像素值表示深度图上相同水平位置像素的深度值与U深度直方图纵坐标相等的像素个数； 将U深度直方图中像素值大于第一阈值的像素作为属于障碍物的兴趣点，通过兴趣点聚类获取障碍物在U深度直方图中的目标框； 根据U深度直方图中的目标框及深度相机的焦距，计算障碍物正面中心点在搭载深度相机无人机的机体坐标系下水平位置坐标以及障碍物的宽度和长度； 根据障碍物在U深度直方图中的目标框，在深度图中定位对应障碍物目标框，计算障碍物长方体正面中心点在无人机的机体坐标系下的垂直位置和障碍物的高度。
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