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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于假肢滑移感知与自发抓握的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115300194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210974698.1，技术领域涉及：A61F2/68；该发明授权一种基于假肢滑移感知与自发抓握的控制系统是由蓝宁;谢安然;周志鸿;牛传欣设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于假肢滑移感知与自发抓握的控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于假肢滑移感知与自发抓握的控制系统，包括多模态集成传感器模块、数字信号处理模块、外周电刺激回路模块、假肢手模块、截肢者残肢端模块，假肢手模块安装在人体的残肢端，多模态集成传感器模块设置在假肢手模块的机械手指上，多模态集成传感器模块采集假肢手模块感知外界的信号，数字信号处理模块接收并处理多模态集成传感器模块采集的信号，数字信号处理模块分别向外周电刺激回路模块输出滑移信号的波形、向假肢手模块输出由反射回路计算的滑移控制信号。本发明实现具有生理神经反射机制快速且准确的假肢手滑移感知与自发抓握控制，能够避免用力过大捏碎物体或抓握疲劳。

本发明授权一种基于假肢滑移感知与自发抓握的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于假肢滑移感知与自发抓握的控制系统，其特征在于，包括多模态集成传感器模块、数字信号处理模块、外周电刺激回路模块、假肢手模块、截肢者残肢端模块，所述假肢手模块具有不少于两个机械手指，所述假肢手模块安装在人体的残肢端，所述多模态集成传感器模块设置在所述假肢手模块的机械手指上，所述多模态集成传感器模块采集所述假肢手模块的信号，所述数字信号处理模块接收并处理所述多模态集成传感器模块采集的信号，所述数字信号处理模块分别向所述外周电刺激回路模块输出波形、向所述假肢手模块输出滑移控制信号，所述外周电刺激回路模块输出滑移信号的经皮电刺激，所述截肢者残肢端模块能够采集肌电信息，向所述假肢手模块输送滑移控制信号；所述多模态集成传感器模块包括滑移传感器、压力传感器、温度传感器，所述压力传感器置于底层，所述温度传感器置于顶层，所述滑移传感器置于所述压力传感器和所述温度传感器之间；所述数字信号处理模块使用Izhikevich模型建构下的仿生中间神经元与运动神经元模型，计算所述滑移控制信号；所述数字信号处理模块根据外周诱发指感与所述压力传感器、所述滑移传感器、所述温度传感器的映射关系，产生不同脉宽的刺激参数，向所述外周电刺激回路模块输出滑移信号的波形；所述外周电刺激回路模块包括多个刺激子模块，所述刺激子模块分别施加所述滑移传感器、所述压力传感器、所述温度传感器对应的电刺激，所述电刺激分别施加在残肢端上的诱指感区域对应手指位点或非诱发指感区域的替代感觉位点上。

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