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龙图腾网获悉湖北科峰智能传动股份有限公司申请的专利一种六自由度关节机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115338876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210905120.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种六自由度关节机器人是由易明珠;周志勇设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度关节机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种六自由度关节机器人，包括：底座、第一转动关节、第二转动关节、大臂组件、肘部组件和小臂组件，所述第一转动关节竖向连接在底座的上表面，所述第二转动关节横向连接在第一转动关节的一侧，且所述第一转动关节适于相对底座作水平圆周旋转运动，所述第二转动关节适于相对第一转动关节作竖直方向运动；所述大臂组件的一端转动连接在第二转动关节上，以适于在所述第二转动关节的驱动下作竖直方向运动，所述大臂组件的另一端侧部与所述肘部组件转动连接，所述肘部组件的另一侧与所述小臂组件连接。本发明通过设计一种六自由度关节机器人，减小启停所需转矩，降低电机负载，在满足强度的条件下，以使转速进一步提升。

本发明授权一种六自由度关节机器人在权利要求书中公布了：1.一种六自由度关节机器人，其特征在于，包括底座1、第一转动关节2、第二转动关节3、大臂组件4、肘部组件5和小臂组件6， 所述第一转动关节2竖向连接在所述底座1的上表面，所述第二转动关节3横向连接在所述第一转动关节2的一侧，且所述第一转动关节2适于相对所述底座1作水平圆周旋转运动，所述第二转动关节3适于相对所述第一转动关节2作竖直方向运动； 所述大臂组件4的一端转动连接在所述第二转动关节3上，以适于在所述第二转动关节3的驱动下作竖直方向运动，所述大臂组件4的另一端侧部与所述肘部组件5转动连接，所述肘部组件5的另一侧与所述小臂组件6连接； 所述肘部组件5包括第一驱动部件51、第二驱动部件52、第一驱动外壳53和第二驱动外壳54，所述第一驱动部件51和所述第二驱动部件52呈水平垂直交叉设置在所述第一驱动外壳53和所述第二驱动外壳54内，所述第一驱动外壳53和所述第二驱动外壳54组合连接构成所述第一驱动部件51和所述第二驱动部件52的外壳； 所述第一驱动部件51伸出所述第一驱动外壳53的端部与所述大臂组件4的大臂上连接结构43固定连接； 所述第二驱动部件52伸出所述第二驱动外壳54的端部适于与外部结构连接； 所述第一驱动部件51包括三轴伺服电机511、三轴伺服电机座512、三轴驱动带轮513、第一同步带514和三轴减速机带轮组件515，所述三轴伺服电机511的输出轴与所述三轴驱动带轮513连接，所述三轴伺服电机座512的一侧与所述第一驱动外壳53的内表面固定连接，另一侧与所述三轴伺服电机511的端面固定连接，所述第一同步带514的一端包绕在所述三轴驱动带轮513上，另一端包绕在所述三轴减速机带轮组件515上； 所述三轴减速机带轮组件515包括三轴从动带轮5151、三轴过线套筒5152、外圈隔套5153、轴承5154和三轴轴承端盖5155，所述三轴从动带轮5151套设安装在所述三轴过线套筒5152的端部，所述外圈隔套5153和所述轴承5154依次安装在所述三轴过线套筒5152上，且所述三轴轴承端盖5155连接在所述三轴过线套筒5152的端部； 所述第二驱动部件52包括四轴伺服电机521、四轴伺服电机座522、四轴驱动带轮523、第二同步带524和四轴减速机带轮组件525，所述四轴驱动带轮523固定连接在所述四轴伺服电机521的输出轴上，所述四轴伺服电机座522套设在所述四轴伺服电机521的输出轴上，其一侧与所述四轴伺服电机521的端面固定连接，另一端与所述第二驱动外壳54的内表面固定连接，所述第二同步带524的一端包绕在所述四轴驱动带轮523上，另一端包绕在所述四轴减速机带轮组件525上； 所述四轴减速机带轮组件525包括四轴从动带轮5251、四轴过线套筒5252、第二深沟球轴承5253和四轴轴承压盖5254，所述四轴从动带轮5251套设安装在所述四轴过线套筒5252的端部，所述第二深沟球轴承5253安装在所述四轴过线套筒5252上，且所述四轴轴承压盖5254连接在所述四轴过线套筒5252的端部。

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