沈阳富润太阳能科技开发有限公司邱小璐获国家专利权
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龙图腾网获悉沈阳富润太阳能科技开发有限公司申请的专利一种变长度连续型机器人及抓捕方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366094B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210853852.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种变长度连续型机器人及抓捕方法是由邱小璐;李博文;夏之秋;王春鹏设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变长度连续型机器人及抓捕方法在说明书摘要公布了：本发明机器人领域，具体地而言为一种变长度连续型机器人及抓捕方法。该机器人包括：控制箱、基关节、柔性抓捕器以及长度伸缩器；柔性抓捕器通过控制驱动线的长短实现包络方式抓取目标；长度伸缩器与柔性抓捕器连接，将柔性抓捕器推出或收回，实现有效抓捕长度的增减；基关节位于长度伸缩器与控制箱之间，实现柔性抓捕器在二维平面内不同方向角目标的调整；控制箱内设置有驱动线的控制结构以及控制器，所述控制模块用于发出指令，控制驱动线、长度伸缩器以及基关节。本发明对尺寸和形状不同的目标的抓捕，扩展被抓捕目标的范围，具有控制简捷、用途广泛的优点。
本发明授权一种变长度连续型机器人及抓捕方法在权利要求书中公布了：1.一种可变长度连续型机器人，其特征在于，该机器人包括： 控制箱、基关节、柔性抓捕器以及长度伸缩器； 所述柔性抓捕器通过控制驱动线的长短实现包络方式抓取目标； 所述长度伸缩器与所述柔性抓捕器连接，将柔性抓捕器推出或收回，实现有效抓捕长度的增减； 所述基关节位于长度伸缩器与控制箱之间，实现柔性抓捕器在二维平面内不同方向角目标的调整； 所述控制箱内设置有驱动线的控制模块，所述控制模块用于发出指令，控制驱动线、长度伸缩器以及基关节； 所述柔性抓捕器包括多个节盘固定在两根柔性骨架上，节盘的横截面为圆形，在节盘上等圆心角分布有三个穿入孔，三个穿入孔分别用于穿入两个柔性骨架和一个驱动线； 所述长度伸缩器包括硬质支撑套管以及与硬质支撑套管连接的伸缩杆，所述伸缩杆与柔性抓捕器固定，柔性抓捕器远端安装传感器安置座，以硬质套管远端为起始点，至外露的柔性抓捕器远端即传感器安置座为终点，此长度为有效抓捕长度。
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