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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司上海航空测控技术研究所申请的专利一种直升机旋翼平衡实时调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115367100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211129342.4，技术领域涉及：B64C11/34；该发明授权一种直升机旋翼平衡实时调整方法是由胡斌;彭德润;赵振平;赵英梅;黄林然;程攀;曹勇;高梓淳设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直升机旋翼平衡实时调整方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种直升机旋翼平衡实时调整方法，利用控制模型计算出直升机旋翼振动平衡调节中各智能变距拉杆的调节量ADJVib，利用PID反馈控制算法计算出直升机旋翼锥体平衡调节中各智能变距拉杆的调节量ADJCone_b，利用前馈控制算法计算出直升机旋翼锥体平衡调节中各智能变距拉杆的调节量ADJCone_f；对各智能变距拉杆的ADJVib、ADJCone_b、ADJCone_f进行加权调节，得到最后的加权调节量为ADJfinal。本发明通过分析直升机振动与锥体间的耦合关系，采用较为工程化的权值配置的方式进行振动与锥体间的控制限幅，得到智能变距拉杆的位移量，实现对直升机旋翼振动和锥体的同时控制。

本发明授权一种直升机旋翼平衡实时调整方法在权利要求书中公布了：1.一种直升机旋翼平衡实时调整方法，其特征在于：方法步骤如下： 步骤100、利用控制模型计算出直升机旋翼振动平衡调节中各智能变距拉杆的调节量ADJVib，利用PID反馈控制算法计算出直升机旋翼锥体平衡调节中各智能变距拉杆的调节量ADJCone_b，利用前馈控制算法计算出直升机旋翼锥体平衡调节中各智能变距拉杆的调节量ADJCone_f； 其中，在振动平衡调节的调节量ADJVib的计算过程，包含以下步骤： 步骤111、对采集到直升机旋翼的振动数据进行筛选，去除异常的振动向量，保留正常的振动向量；振动数据的筛选方法为： 在直升机旋翼有5片桨叶时，采集4个智能变距拉杆分别在三个等间隔正力位移下和三个等间隔负力位移下的X、Y、Z轴的幅值和相位数据；振动向量ρ是由智能变距拉杆号α、拉杆位移量β、幅值δ、相位θ组成的矩阵，ρ＝[α,β,δ,θ]； 将每个智能变距拉杆的正力位移下得到的正力向量和负力位移下得到的负力向量分别按将相位从小到大排序，分别得到θmin、θmid、θmax，进而得到两个相位差θΔ1，θΔ2，公式如下： θΔ1＝θmid-θmin1 θΔ2＝θmax-θmid2 当θΔ1和θΔ2都在区间0,72时，保留θmin、θmid、θmax对应的振动向量；当θΔ1在区间0,72时，θΔ2在区间288,+∞时，去掉θmax对应的振动向量,保留θmin和θmid对应的振动向量；当θΔ2在区间0,72时，θΔ1在区间288,+∞时，去掉θmin对应的振动向量,保留θmid和θmax对应的振动向量；当θΔ1在区间288,+∞时，θmid、θmax都减去360之后重新排序和计算θΔ1、θΔ2，再进行振动向量筛选；当θΔ2在区间288,+∞时，θmax减去360之后重新排序和计算θΔ1，θΔ2，再进行振动向量筛选；当θΔ1和θΔ2都在区间[72,288]时，去掉θmin、θmid、θmax对应的振动向量； 步骤112、根据智能变距拉杆位移量、幅值δ、相位θ与直升机振动向量的映射关系，建立控制模型； 步骤113、实时采集直升机旋翼的振动数据，将X轴、Y轴和Z轴上的振动不平衡点分别旋转180度作为补偿不平衡所需补偿的调节矢量，然后从控制模型中找到补偿的调节矢量在X轴、Y轴和Z轴上二侧最接近的矢量，对矢量进行分解从而得到各个智能变距拉杆在X轴、Y轴和Z轴的调节量； 步骤200、对各智能变距拉杆的振动调节的调节量ADJVib、锥体前馈调节的调节量ADJCone_b、锥体反馈调节的调节量ADJCone_f进行加权调节，得到最后的加权调节量为ADJfinal；

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