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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210991660.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质是由杨超;赵斌;艾云峰;周长成设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质，属于采矿技术领域。该方法包括：根据激光雷达获取的点云特征，对激光雷达的初始全局位姿进行优化，得到第一全局位姿，并根据第一全局位姿，拼接点云得到第一子图，以及配准与第一子图相邻的第二子图，将第一子图和第二子图之间的位姿变换关系，作为激光里程计因子；根据GPS先验因子和闭环检测因子中的至少一项与激光里程计因子的误差，对第一全局位姿进行优化，得到第二全局位姿；将多个第一子图对齐到全局坐标系下，并根据第二全局位姿将多个第一子图拼接为三维地图。通过多因子优化及多层次优化，能够构建更为准确全面的三维地图，减少建模过程中的地图退化和误差累积的问题。

本发明授权无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人矿区的三维建图方法，包括： 根据位于矿车上的激光雷达获取的点云特征，对所述激光雷达的初始全局位姿进行优化，得到第一全局位姿，并根据所述第一全局位姿，拼接点云得到第一子图； 获取与所述第一子图对应的多个历史子图，按照时间先后顺序，对多个历史子图进行排序，形成历史子图序列，利用所述第一全局位姿，对所述第一子图和所述历史子图序列中的每个历史子图依次进行配准，将所述第一子图与配准的历史子图进行拼接，并在所述第一子图与配准的历史子图中找到第一预设距离之内的所有点对，计算所有点对之间的距离值，若距离值小于距离阈值，则将配准的历史子图，作为与所述第一子图对应的闭环检测候选子图； 根据所述第一全局位姿，配准与所述第一子图相邻的第二子图，并将所述第一子图和所述第二子图之间的位姿变换关系，作为激光里程计因子； 根据全球定位系统GPS先验因子和闭环检测因子中的至少一项与所述激光里程计因子的误差，对所述第一全局位姿进行优化，得到第二全局位姿，其中，所述GPS先验因子为所述初始全局位姿中的位移信息，所述闭环检测因子为所述第一子图与所述第一子图对应的闭环检测候选子图之间的位姿变换关系；以及 将多个所述第一子图对齐到全局坐标系下，并根据所述第二全局位姿将多个所述第一子图拼接为三维地图。

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