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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利卧式五轴转台半实物仿真系统及其中的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210901219.3，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权卧式五轴转台半实物仿真系统及其中的控制方法是由段鑫尧;王江;李剑;林德福;吕慧苗;王亚东;李虹言设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本卧式五轴转台半实物仿真系统及其中的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种卧式五轴转台半实物仿真系统及其中的控制方法，该半实物仿真系统通过将转台欧拉角与传统飞行器姿态欧拉角定义进行转换，使得卧式五轴转台按照转台欧拉角运行时，可完全模拟飞行器姿态欧拉角运动；而转换后的欧拉角在偏航方向到达±90°时会出现奇异值，仿真无法进行，因此使用区间切换配合常值补偿过渡或三角函数过渡对偏航角进行再处理，使得仿真能够顺利平稳运行。

本发明授权卧式五轴转台半实物仿真系统及其中的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种卧式五轴转台半实物仿真系统中的控制方法，其特征在于， 该方法中，通过卧式五轴转台半实物仿真系统中的仿真机实时获得弹道数据，并将该弹道数据发送至五轴转台，由五轴转台按照该弹道数据模拟导弹姿态变化； 其中，所述弹道数据包括姿态位置命令，将姿态位置命令中的姿态欧拉角转换为转台欧拉角， 通过下式一进行姿态欧拉角和转台欧拉角之间的转换； 其中，ψ′表示转台欧拉角中的转台偏航角； θ′表示转台欧拉角中的转台俯仰角； γ′表示转台欧拉角中的转台滚转角； θ表示姿态欧拉角中的俯仰角； ψ表示姿态欧拉角中的偏航角； γ表示姿态欧拉角中的滚转角； ψ*表示任意坐标系下欧拉角中的偏航角， 当转台偏航角满足特定阈值时，使用转台欧拉角描述姿态，即，发往五轴转台的姿态位置命令为转台欧拉角， 当转台偏航角不满足特定阈值时，使用姿态欧拉角描述姿态，即，发往五轴转台的姿态位置命令为姿态欧拉角， 所述特定阈值为转台偏航角ψ′∈[-45°，45°]或ψ′∈[-180°，-135°]或ψ′∈[135°，180°]； 或者，所述特定阈值为转台偏航角ψ′∈[-60°,60°]或ψ′∈[-180°,-120°]或ψ′∈[120°,180°]； 或者，所述特定阈值为转台偏航角ψ′∈[-80°,80°]或ψ′∈[-180°,-170°]或ψ′∈[170°,180°]； 到达需切换为姿态欧拉角的阈值时，通过常值补偿或者三角函数补偿进行过渡。

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