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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于多运动技能先验的人机共享自治遥操作方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115488881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211048193.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多运动技能先验的人机共享自治遥操作方法及系统是由赵欢;郭吉阳;汪一苇;丁汉设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多运动技能先验的人机共享自治遥操作方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多运动技能先验的人机共享自治遥操作方法及系统，包括以下步骤：基于动态运动基元的方法，通过对不同任务轨迹进行示教学习，构建运动技能库；获取实时轨迹在运行技能库中的最优分类；构建人类和机器人共享控制的导纳控制模型；基于人类和机器人的置信度获取共享控制权重，进行共享控制率仲裁。将人和机器人各自的规划控制统一在导纳控制框架下，并通过二者的置信度度量设计仲裁函数，分配共享控制权值，在线调整机器人自治水平，实现共享控制遥操作；相比于机器人主导的离线轨迹生成方法，本方法增加了人类介入操作的灵活性，可以实现避障、轨迹修调等功能，提升了复现精度，降低人类功耗和任务完成时间。

本发明授权基于多运动技能先验的人机共享自治遥操作方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多运动技能先验的人机共享自治遥操作方法，其特征在于，包括以下步骤： S100基于动态运动基元的方法，通过对不同任务轨迹进行示教学习，构建运动技能库； S200获取实时轨迹在运行技能库中的最优分类； S300构建人类和机器人共享控制的导纳控制模型； S400基于人类和机器人的置信度获取共享控制权重，进行共享控制率仲裁； 所述S200包括：S210对实时轨迹进行分类汇总： 其中，x0→T表示从开始到当前时刻的轨迹；N为运动技能库包含的动态运动基元的总个数；g代表给定的目标点；P为概率；T为总时间； S220获取实时生成的轨迹与运动技能库中的期望轨迹的相似度关系： 其中，i＝1,2,…m，j＝1,2,…n，m,n分别代表轨迹xA和xB的路径数据点总数；N为规整路径的长度； S230对实时生成的轨迹与运动技能库中的期望轨迹逐一对比，获得已知轨迹相对于各个运动技能库技能的相似性度量 S240基于相似性度量，以最大熵原则为准则，获得最优分类： 其中，β为可调参数，最优的参数值为其中的ε为一个正的常数，取ε＝0.001； 所述S220包括： S221定义A，B两路径之间的相似度为： 其中D表示距离函数；使用路径的积分长度评价当前轨迹与技能库中标准路径距离，有如下约束： 其中，m,n分别代表轨迹xA和xB的路径数据点总数；s为弧长，S0和Sm分别代表轨迹起始点0到m的各段弧长，S0和Sn分别代表轨迹起始点0到n的各段弧长； S222采用动态时间归整计算距离： 其中，xA和xB为轨迹； S223以路径点和之间的欧式距离作为第i行j列构造距离矩阵Dm×n，求解动态规划，并引入遗忘因子修正： 其中，i＝1,2,…m，j＝1,2,…n，m,n分别代表轨迹xA和xB的路径数据点总数；ρ为遗忘因子； S224距离的度量在的基础上取平均，得到轨迹xA和xB的距离，即为实时生成的轨迹与运动技能库中的期望轨迹的相似度关系： 其中，N为规整路径的长度。

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