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龙图腾网获悉鞍钢集团矿业有限公司申请的专利基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115535109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211330715.4，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置及使用方法是由吴东;杨建华;张宝金;隋显俊;李云涛;宋洪志;刘伟新;迟强;张振江设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置及使用方法在说明书摘要公布了：本发明属于矿井提升装备技术领域，尤其是涉及一种基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置及使用方法，基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置包括爬绳机器人夹持着的被测钢丝绳，依托钢丝绳，其特征在于在爬绳机器人的顶端设有旋转模块，在旋转模块上设有机械臂和定位模块，机械臂通过设置在机械臂端头处的夹持机构夹持住所述的依托钢丝绳。本发明设计了一种带有开口的旋转平台，使被测钢丝绳便捷地进入爬绳机器人内部，利用激光遇到障碍物反射的机理，快速识别和定位周边的依托钢丝绳；两套平行四边形连杆机构的机械臂，始终沿着径向可靠夹持依托钢丝绳，有效抑制爬绳机器人的自旋和摆动；采用V形夹持机构，适应不同直径的钢丝绳防自旋。

本发明授权基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置，其特征在于在所述的爬绳机器人的顶端设有旋转模块，在此旋转模块上设有机械臂和定位模块，所述的机械臂通过设置在所述机械臂端头处的夹持机构夹持住依托钢丝绳， 所述的旋转模块包括固定于所述爬绳机器人上端的底座，与此底座转动连接的旋转平台，驱动此旋转平台的步进电机，所述的旋转平台包括与所述的底座通过环形导轨滑动连接的开口齿轮座，设置在此开口齿轮座底部的底部限位开口环，与所述开口齿轮座固定连接的开口齿轮，与此开口齿轮固定连接的机械臂座，设置在所述开口齿轮同平面一侧的直齿轮A、直齿轮B和直齿轮C， 所述的直齿轮A和直齿轮C均与开口齿轮相啮合，所述的直齿轮B分别与所述的直齿轮A和直齿轮C相啮合，所述的直齿轮B与所述的步进电机相连接， 所述的机械臂包括伺服电机，与此伺服电机相连接的连杆机构，与此连杆机构相连接的夹持机构， 所述的连杆机构包括设置在所述机械臂座上的第一平行四边形连杆机构，与此第一平行四边形连杆机构相铰接的第二平行四边形连杆机构，一端与所述的机械臂座相铰接、另一端与所述的第二平行四边形连杆机构相铰接的辅助臂， 所述的第一平行四边形连杆机构包括后副臂、后主臂和短杆，所述的后副臂和后主臂的一端铰接在所述的机械臂座上、另一端铰接于所述的短杆，所述的伺服电机和后副臂的一端同轴设置， 所述的第二平行四边形连杆机构包括前主臂、前辅助臂、短杆和夹持机构，所述的夹持机构设置在所述前主臂和前辅助臂端头处，所述的前主臂、前辅助臂和短杆相互铰接， 所述的辅助臂的两端分别连接所述的机械臂座和前主臂。

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