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龙图腾网获悉成都信息工程大学申请的专利基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211253515.3，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法是由蒋涛;宁梓豪;张林帅;雷婷;陈谢天;刘明文设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，包括：步骤一，对输入的单帧点云图进行聚类处理；步骤二，基于聚类后点云的几何特征进行类别判断，以确定点云图中动态目标的疑似类，将疑似类投影到构建的栅格图上；步骤三，对点云图中除了疑似类以外的点云与前一帧点云图进行位姿估计、配准；步骤四，将配准后的位姿与栅格图中物体的转移位置进行判断，若转移位置变化相差大于预定值，则将该类判定为动态目标进行去除，以得到点云处理图；步骤五，将点云处理图与关键帧点云进行拼接得到无残影的点云地图。本发明提供一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，即能保持slam算法的实时性，又能达到满意的帧图匹配定位效果。

本发明授权基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，其特征在于，包括： 步骤一，对输入的单帧点云图进行聚类处理； 步骤二，基于聚类后点云的几何特征进行类别判断，以确定点云图中动态目标的疑似类，将疑似类投影到构建的栅格图上； 步骤三，对点云图中除了疑似类以外的点云与前一帧点云图进行位姿估计、配准； 步骤四，将配准后的位姿与栅格图中物体的转移位置进行判断，若转移位置变化相差大于预定值，则将该物体判定为动态目标进行去除，以得到对应的点云处理图； 步骤五，将所述点云处理图与关键帧点云进行拼接得到无残影的点云地图； 在步骤一中，所述聚类处理包括： S10、将单帧点云图中的地面点进行粗略去除； S11、在去除地面点的点云图中，以任意一点开始计算与周围点的几何关系以完成聚类处理； 其中，在S10中，所述地面点的去除方式包括： S101，对于单帧点云图中的无穷远点，基于三轴方向点是否为Nan判断是否需要剔除； S102，将去除无穷远点的单帧点云图中的点云点投影到深度图中； S103，在S102处理后的深度图中，基于前后线中的两个点云点计算角度，并根据计算后的角度值是否大于预定的阈值，以判断其是否为地面点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都信息工程大学，其通讯地址为：610225 四川省成都市西南航空港经济开发区学府路一段24号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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