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龙图腾网获悉上海九鹿领驾科技有限公司申请的专利一种FMCW雷达超分辨率距离成像方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115575950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211231065.8，技术领域涉及：G01S13/89；该发明授权一种FMCW雷达超分辨率距离成像方法和装置是由马跃华设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种FMCW雷达超分辨率距离成像方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种FMCW雷达超分辨率距离成像方法和装置，涉及FMCW雷达距离成像技术领域，该距离成像方法，包括：谱峰粗估计、兴趣区间频率细化、兴趣区间频谱初始化、滤波器权值优化更新、兴趣区间频谱更新、迭代结束条件判决和频率距离转换；通过构建兴趣区间频域的流形矩阵，采用迭代自适应的超分辨算法进行FMCW雷达差频信号的频率估计，可以获得更高分辨率的距离像，并且通过频谱粗估计缩小了兴趣区间频域的大小，简化了算法模型，极大降低了运算量。

本发明授权一种FMCW雷达超分辨率距离成像方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种FMCW雷达超分辨率距离成像方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：谱峰粗估计，获得差拍信号采样序列的频谱谱峰位置；所述差拍信号为FMCW雷达目标回波与发射信号混频后得到的信号，差拍信号采样序列用s表示，N为采样数，表示N×1维的复矩阵； 步骤2：兴趣区间频率细化，对谱峰粗估计得到的谱峰位置周围一定范围内的频率进行细化，细化后的兴趣区间频率频点为L为细化后的兴趣区间频率频点数，并形成兴趣区间频域的流行矩阵如下式所示： A＝expj2πfxhTtT1 公式1中，t为采样时刻序列，为1×N的向量，j为复数符号，T表示矩阵转置操作符； 步骤3：兴趣区间频谱初始化，利用步骤2中流行矩阵A作为滤波器权矩阵初值，得到细化后的频谱初始化结果如下式所示： y0＝AHs2 公式2中，H表示矩阵共轭转置操作符； 步骤4：滤波器权值优化更新，基于MMSE准则更新滤波器权值，采用MMSE准则的代价函数为 J＝E{||y-WHs||2}3 公式3中，E{}表示期望运算符，y为差拍信号的频谱，利用公式3对W求导，并令W等于零，得到最优权矢量，如下式所示： W＝APAH+RvAP4 公式4中，P＝[yyH]⊙IL×L，⊙表示Hadamard积，IL×L表示L×L的单位矩阵，P由初始化或上一次迭代得到的频谱y求得，Rv为噪声协方差矩阵； 步骤5：兴趣区间频谱更新，利用更新了的滤波器权值更新频谱估计结果，如下式所示： y＝WHs5 步骤6：迭代结束条件判决，重复迭代步骤6～7，直至满足迭代次数或结束条件为止； 步骤7：频率距离转换，根据频率和距离的对应关系，得到FMCW雷达距离超分辨结果，如下式所示： 公式6中，c为电磁波传播速度，fr为FMCW雷达的调频率，f1，f2，...，fL为不同的细化频点。

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