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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种可重构行走机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211287143.6，技术领域涉及：B60B37/00；该发明授权一种可重构行走机构是由谢飞;钟宇航;王建华;王云成;孙维毅设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重构行走机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可重构行走机构，属于无人汽车底盘领域。该可重构行走机构包括底盘本体与机构组，各机构组包括：轮臂、悬架安装底座、轴距调整组件、高度调整组件、轮距调整组件等等，有益效果是：该机构可以通过实现汽车轴距、轮距和离地间隙的同时调整，在调整汽车轮距、轴距及离地间隙过程中，由于轮体轮臂设于悬架安装底座上，二者会一同移动且不改变相对位置，从而使得由车轮及悬架的安装位置共同确定的主销角度不变，从而实现车轮定位参数在调整过程中维持不变的有益效果。

本发明授权一种可重构行走机构在权利要求书中公布了：1.一种可重构行走机构，其特征在于，包括： 底盘本体9，所述底盘本体9呈矩形； 四个机构组，四个所述机构组对称地布设于所述底盘本体9的四角处，各机构组包括： 轮臂1，所述轮臂1的下端活动连接有一轮体： 悬架安装底座3，所述轮臂1设于所述悬架安装底座3上； 轴距调整组件6，所述悬架安装底座3沿第一方向活动连接于轴距调整组件6上，所述第一方向位于水平面内，所述轴距调整组件6包括：第一滑轨61、第一滑块62以及第一动力件63，所述第一滑块62沿第一方向滑动连接于所述第一滑轨61，所述第一动力件63设于所述第一滑轨61内，且所述第一滑块62与第一动力件63连接，所述第一动力件63用于提供动力驱动所述第一滑块62在第一滑轨61中沿第一方向运动，所述悬架安装底座3与所述第一滑块62固定连接，所述第一动力件63、第二动力件73以及第三动力件83均为液压动力推杆； 高度调整组件7，所述轴距调整组件6沿竖直方向活动连接于所述高度调整组件7上，所述高度调整组件7包括：第二滑轨71、第二滑块72以及第二动力件73，所述第二滑块72沿竖直方向滑动连接于所述第二滑轨71，所述第二动力件73设于所述第二滑轨71内，且所述第二滑块72与第二动力件73连接，所述第二动力件73用于提供动力驱动所述第二滑块72在第二滑轨71中沿第二方向运动，所述第一滑轨61与所述第二滑块72固定连接，以带动轴距调整组件6、安装底座3以及其上的轮体轮臂运动，实现对底盘离地高度的调整； 轮距调整组件8，所述轮距调整组件8设于所述底盘本体9上，所述高度调整组件7沿第二方向活动连接于所述轮距调整组件8上，所述第二方向位于水平面内，且所述第二方向与第一方向垂直，所述轮距调整组件8包括：第三滑轨81、第三滑块82以及第三动力件83，所述第三滑块82沿第二方向滑动连接于所述第三滑轨81，所述第三动力件83设于所述第三滑轨81内，且所述第三滑块82与第三动力件83连接，所述第三动力件83用于提供动力驱动所述第三滑块82在第三滑轨81中沿第三方向运动，所述第二滑轨71与所述第三滑块82固定连接，所述轮距调整组件8、轴距调整组件6均有两个，所述高度调整组件7有四个，所述悬架安装底座3同时与两个轴距调整组件6的第一滑块62相连接，所述第一滑轨61的两端各自与一个高度调整组件7的第二滑块72相连接，每个所述轮距调整组件8的第三滑块82与两个并列的第二滑轨71的顶端相连接； 还包括：弹性阻尼组件，所述弹性阻尼组件设于所述轮臂与所述悬架安装底座3之间，所述弹性阻尼组件包括： 齿轮2，所述齿轮2固定连接于所述轮臂1的上端； 还包括转轴，所述齿轮2固定套设于所述转轴上，且所述悬架安装底座3上设有轴承孔31，所述转轴设于轴承孔31中； 第一活动件41，所述第一活动件41通过第一齿条与所述齿轮2连接，所述第一齿条呈竖直状态； 第一支架42，所述第一支架42固定连接于所述悬架安装底座3的下端，所述第一活动件41沿竖直方向与所述第一支架42滑动连接； 第一弹性件43，所述第一弹性件43设于所述第一支架42与所述第一活动件41之间，所述第一弹性件43用于提供给所述第一活动件41向上的推力； 第二活动件51，所述第二活动件51通过第二齿条与所述齿轮2连接，所述第二齿条呈竖直状态； 第二支架52，所述第二支架52固定连接于所述悬架安装底座3的下端，所述第二活动件51沿竖直方向与所述第二支架52滑动连接； 第二弹性件53，所述第二弹性件53设于所述第二支架52与所述第二活动件51之间，所述第二弹性件53用于提供给所述第二活动件51向下的推力，所述第一支架42包括：第一导杆421与第一限位板422，所述第一导杆421的上端与所述悬架安装底座3固定连接，所述第一导杆421呈竖直状态，所述第一限位板422固定连接于所述第一导杆421的下端，所述第一活动件41沿竖直方向滑动连接于所述第一导杆421，所述第一弹性件43连接于所述第一活动件41与所述第一限位板422之间，所述第一弹性件43与所述第二弹性件53均包括螺旋弹簧与直筒式压缩减震器； 所述第二支架52包括：第二导杆521与第二限位板522，所述第二限位板522固定连接于所述悬架安装底座3，所述第二导杆521的上端固定连接于所述第二限位板522的下表面，所述第二导杆521呈竖直状态，所述第二活动件51沿竖直方向滑动连接于所述第二导杆521，所述第二弹性件53连接于所述第二活动件51与所述第二限位板522之间。

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