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龙图腾网获悉北京瑞医博科技有限公司;北京柏惠维康科技股份有限公司申请的专利标定方法、装置、电子设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115723135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211472042.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权标定方法、装置、电子设备及计算机存储介质是由张志明;耿冰设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本标定方法、装置、电子设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种标定方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取中心标定点的至少两个空间位置中每个空间位置在第一坐标系中对应的第一空间坐标，及每个空间位置在第二坐标系中对应的第二空间坐标；根据各第一空间坐标和各第二空间坐标，确定第一坐标系和第二坐标系之间的第一转换矩阵；获取中心标定点按预设轨迹运动时，中心标定点在第一坐标系下的第一运动轨迹，及中心标定点在第二坐标系下的第二运动轨迹；根据第一运动轨迹和第二运动轨迹，对第一转换矩阵进行迭代更新，直至通过第一转换矩阵将第一运动轨迹转换至第二坐标系所获得的第三运动轨迹，与第二运动轨迹重合。本申请提供的标定方法具有较高的适用性。

本发明授权标定方法、装置、电子设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，其特征在于，包括： 获取中心标定点的至少两个空间位置中每个空间位置在第一坐标系中对应的第一空间坐标，及每个空间位置在第二坐标系中对应的第二空间坐标，其中，所述中心标定点位于标定板上，所述标定板固定于机械臂上，所述机械臂被构造为带动所述标定板运动，所述第一坐标系为机械臂底座的坐标系，所述第二坐标系为相机的坐标系； 根据各所述第一空间坐标和各所述第二空间坐标，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的第一转换矩阵； 获取所述中心标定点按预设轨迹运动时，所述中心标定点在所述第一坐标系下的第一运动轨迹，及所述中心标定点在所述第二坐标系下的第二运动轨迹； 根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，对所述第一转换矩阵进行迭代更新，直至通过所述第一转换矩阵将所述第一运动轨迹转换至所述第二坐标系所获得的第三运动轨迹，与所述第二运动轨迹重合； 其中，所述根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，对所述第一转换矩阵进行迭代更新，包括： 根据所述第一转换矩阵将所述第一运动轨迹转换至所述第二坐标系，获得所述第三运动轨迹； 确定所述第三运动轨迹与所述第二运动轨迹之间的偏移量，其中，所述偏移量包括偏移距离和偏移角度中的至少一个； 根据所述偏移量对所述第一转换矩阵进行更新； 所述第一运动轨迹为圆形轨迹； 所述第一运动轨迹所在平面与相机镜头的轴线方向相垂直。

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