北京自动化控制设备研究所郑辛获国家专利权
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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利基于步态特征的微惯性导航Kalman滤波器参数自适应设置方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752449B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211386492.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于步态特征的微惯性导航Kalman滤波器参数自适应设置方法是由郑辛;王鹏宇;孙伟;李海军;蒋荣;徐西京;苗宏胜;裴玉锋设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于步态特征的微惯性导航Kalman滤波器参数自适应设置方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于步态特征的微惯性导航Kalman滤波器参数自适应设置方法，将微惯性传感器绑定于行人足部，采集行人在直线走、弧线走、转弯等步态下的原始惯性数据；利用每一步零速区间内解算航向角的均值计算相邻步航向角差值；利用航向角差值判断行人步态；在行人弧线走或转弯时，利用航向角差值自适应调整系统噪声Q矩阵的值，利用新息自适应调整量测噪声R矩阵的值。本发明自适应调整Kalman滤波器的系统噪声和量测噪声，大幅度提升了误差估计精度，实现行人高精度定位导航。
本发明授权基于步态特征的微惯性导航Kalman滤波器参数自适应设置方法在权利要求书中公布了：1.基于步态特征的微惯性导航Kalman滤波器参数自适应设置方法，其特征在于，将微惯性传感器绑定于行人足部，采集行人步态下的原始惯性数据；利用每一步零速区间内解算航向角的均值计算相邻步航向角差值；利用航向角差值判断行人步态；在行人弧线走或转弯时，利用航向角差值自适应调整系统噪声Q矩阵的值，利用新息自适应调整量测噪声R矩阵的值，当行人在进行弧线走或转弯机动运动时，姿态误差对应Q矩阵的值自适应调整为： 其中，i＝1,2,3，qi′为调整后Q矩阵对角线元素值，为两个相邻步间的航向角差值，表示根据运动剧烈程度引入的噪声修正量，Δbase表示修正的基底阈值，为常值。
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