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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于高斯距离匹配的海面多目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115775261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211457200.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于高斯距离匹配的海面多目标跟踪方法及系统是由肖刚;梁振起;曾柳;顾恩惠设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高斯距离匹配的海面多目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于高斯距离匹配的海面多目标跟踪方法及系统，采用目标检测器获得视频中每一帧的预检测结果，使用卡尔曼滤波对预检测结果形成的轨迹进行先验估计后，依次①使用IoU距离关联轨迹和高分检测框、②使用IoU距离关联步骤①剩余轨迹和低分检测框以及③使用高斯距离关联步骤②剩余轨迹和步骤①剩余高分检测框，综合三次关联结果后使用以观测为中心的卡尔曼滤波执行后验估计得到当前帧的轨迹，实现多目标跟踪。本发明针对真实海面场景和目标特性，采用TBD范式且仅通过运动信息来关联目标，通过配备高斯距离级联匹配、以观测为中心的卡尔曼滤波模块，从而设计能够适应海面低帧率、观测平台晃动、目标非线性运动等挑战的多目标跟踪器。

本发明授权基于高斯距离匹配的海面多目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于高斯距离匹配的海面多目标跟踪方法，其特征在于，采用目标检测器获得视频中每一帧的预检测结果，使用卡尔曼滤波对预检测结果形成的轨迹进行先验估计后，依次①使用IoU距离关联轨迹和高分检测框、②使用IoU距离关联步骤①剩余轨迹和低分检测框以及③使用高斯距离关联步骤②剩余轨迹和步骤①剩余高分检测框，综合三次关联结果后使用以观测为中心的卡尔曼滤波执行后验估计得到当前帧的轨迹，实现多目标跟踪； 所述的先验估计是指：根据上一帧目标的位置和速度，预测当前帧目标的位置，具体为： 2.1在多目标跟踪的任务中，对每个目标建立一个状态空间，其中：、、分别代表检测框和轨迹在图像像素坐标系下的位置、宽高比、高，，，代表对应变量的变化率，则系统的状态方程为：，其中：，A为状态转移矩阵；H为测量矩阵；n和v服从高斯分布；Q，R则为系统过程噪声和观测噪声； 2.2根据线性运动的假设，在跟踪过程中，状态变量的先验估计由以下方程解算，，，，其中：状态变量的定义见2.1的状态空间，状态变量的下标k代表当前状态，k-1代表前一状态； 所述的使用IoU距离关联轨迹和高分检测框是指：根据高分检测框集合D，共m个检测目标，轨迹预测框集合为T，共n个轨迹，匈牙利匹配的代价矩阵为C，形状为m×n，则对于任意，任意，则它们之间的IoU距离即为代价矩阵元素,其中：area代表包围框的面积，在得到代价矩阵之后，即可将问题转化为一个最优二部匹配问题，采用匈牙利匹配根据损失最小的准则实现匹配； 所述的使用高斯距离关联步骤②剩余轨迹和步骤①剩余高分检测框是指： 5.1根据经过两次IoU关联后剩余的检测和轨迹分别为： ，则每一个检测和轨迹之间的平方高斯距离为：； 5.2计算基于高斯距离构建匹配代价矩阵，其中：，为最大的高斯匹配距离，考虑到低帧率和观测平台的晃动，采用匈牙利匹配，当目标和轨迹之间的面积比值4或14，则拒绝匹配。

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