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龙图腾网获悉南京航空航天大学;北京电子工程总体研究所申请的专利一种多规格螺钉拧紧末端及拧紧方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211481889.0，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种多规格螺钉拧紧末端及拧紧方法是由田威;吴琰;曹志宏;王长瑞;李霏;马国财;卢虓宇;刘江设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多规格螺钉拧紧末端及拧紧方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多规格螺钉拧紧末端及拧紧方法，涉及航天装备技术领域，由定位传动结构、拧紧枪、拧紧定位结构、弹夹盘组件、披头结构、位置确定架组成，定位传动结构与工业机器人的机械臂一端，在实际使用过程中能够满足拧紧末端的多角度调节需求，同时通过设置有拧紧枪、拧紧枪定位结构、披头结构，实现了自动更换拧紧披头及弹夹盘的功能，适应了不同规格的拧紧，同时配合弹夹盘进行螺钉的位姿调整，实现了从弹夹盘上夹取螺钉并移至另一个位置去拧紧螺钉的功能，解决了原来方案螺钉在送钉时产生姿态歪斜的问题，并且由于弹夹盘和拧紧位置有较大的高度差，因此原来方案螺钉拧紧弹夹盘和工件的干涉问题也不会存在。

本发明授权一种多规格螺钉拧紧末端及拧紧方法在权利要求书中公布了：1.一种多规格螺钉拧紧末端的拧紧方法，螺钉拧紧末端固定于工业机器人末端，其特征在于，所述多规格螺钉拧紧末端包括： 披头结构； 定位传动结构，与所述工业机器人螺接；所述定位传动结构包括： 定位固定基板，与所述工业机器人末端螺接； 位移滑轨，设置于所述定位固定基板内部两侧、与其螺接； 位移传动杆，固定于所述定位固定基板前端； 承载配合滑块，与所述位移滑轨适配、沿所述位移滑轨进行上下位移； 横向延伸架，固定于所述承载配合滑块远离所述位移滑轨的一侧； 所述位移滑轨、承载配合滑块与横向延伸架的配合，实现X、Y两个方向的位置调节； 拧紧枪，固定于所述定位传动结构一侧； 拧紧定位结构，与所述拧紧枪螺接； 弹夹盘组件，设置于所述拧紧定位结构远离所述定位传动结构的一侧；所述弹夹盘组件包括： 弹夹盘，呈圆形、用以进行螺钉存储； 螺钉防护罩，呈矩形、内部镂空； 伸缩杆，与拧紧定位主板固定、延伸端位于螺钉防护罩内部； 所述伸缩杆的输出端设置有气动夹持组件； 所述拧紧枪向下运动时带动拧紧定位结构运动与披头卡接进行安装动作； 所述弹夹盘组件对螺钉进行储存调位，配合所述拧紧定位结构对螺钉进行拧紧动作； 所述拧紧方法包括如下步骤： S1、工业机器人整体带动多规格螺钉拧紧末端运动至需要进行螺钉固定位置处； S2、伸缩杆伸缩带动气动夹持组件到达能够夹取螺钉的对应位置的上方，然后气动夹持组件的夹爪闭合，从而实现夹取到螺钉； S3、位移滑轨、承载配合滑块与横向延伸架的配合带动拧紧定位结构向螺钉位置运动，然后伸缩连接架开始伸缩，拧紧枪驱动拧紧定位结构和披头通过旋转来拧紧螺钉； S4、当披头需要更换时，需从更换定位套中取出披头，伸缩连接架带动拧紧枪和拧紧定位结构向一侧移动至披头定位架，承载配合滑块滑动，带动更换定位套进行下压，披头杠杆的锁紧块和披头组件放置工装相接触，锁紧工装与锁紧块配合进行披头的锁紧固定动作; 在进行披头更换时，披头的锁紧块和更换定位套相接触，披头杠杆锁紧块绕着锁紧块旋转轴进行旋转运动，上侧的楔形块会被打开，披头组件随即自动掉落； 当披头组件的楔形块刚和披头杠杆锁紧块的楔形块接触的时候，当安装在工业机器人上的披头组件的轴套下压时，披头杠杆锁紧块绕着锁紧块旋转轴进行旋转运动，组件两侧的压缩弹簧被压缩，披头组件的头部的缓冲弹簧机构被压缩； 当披头组件的轴套受力继续下压时，披头杠杆锁紧块和披头组件的楔形块错位后即到达最终位置，完成锁紧动作。

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