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龙图腾网获悉中船航海科技有限责任公司申请的专利一种操舵仪双冗余智能CAN网络系统及组网方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211383521.0，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种操舵仪双冗余智能CAN网络系统及组网方法是由何国祥;陈皆潞;陈杰;杨子健;徐海燕设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种操舵仪双冗余智能CAN网络系统及组网方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种操舵仪双冗余智能CAN网络系统及组网方法，系统包括两路互为热备份的CAN网，在各所述操舵功能模块的工作均正常时，仅与本路CAN总线连接的主路分支导通；两路所述CAN总线之间连接有智能模块，所述智能模块适于实时侦测各所述操舵功能模块是否发生故障，当侦测到两路CAN总线上均存在故障操舵功能模块，且两路CAN总线上的操舵功能故障模块没有一个相同时，将其中一路CAN总线上所有故障操舵功能模块的主路分支断开，同时将另一路CAN总线上对应的具有同样功能的正常操舵功能模块的主路分支断开，从路分支导通。本发明通过智能算法从两路CAN网中自动选择完好的模块重新组网并投入运行，无需人工干预，自动化程度高，保证船舶航行的安全性。

本发明授权一种操舵仪双冗余智能CAN网络系统及组网方法在权利要求书中公布了：1.一种操舵仪双冗余智能CAN网络系统，其特征在于，包括两路互为热备份的CAN网，每路CAN网包括CAN总线和N个操舵功能模块，各所述操舵功能模块均通过一个切换电路的主路分支和从路分支分别连接到两路CAN总线，在各所述操舵功能模块的工作均正常时，仅与本路CAN总线连接的主路分支导通；两路所述CAN总线之间连接有智能模块，所述智能模块适于实时侦测各所述操舵功能模块是否发生故障，当侦测到两路CAN总线上均存在故障操舵功能模块，且其中一路CAN总线上的操舵功能故障模块与另一路CAN总线上的故障操舵功能模块没有一个相同时，通过控制相应的所述切换电路将其中一路CAN总线上所有故障操舵功能模块的主路分支断开，同时通过控制相应的所述切换电路将另一路CAN总线上对应的具有同样功能的正常操舵功能模块的主路分支断开，从路分支导通，以将一套正常操舵功能模块重新组成一路CAN网运行； 所述智能模块适于周期性接收各所述操舵功能模块发送的心跳包，并根据预设时间内是否收到所述心跳包判断各所述操舵功能模块是否发生故障，如未收到，则判定发生故障，如收到，则判定有效； 所述智能模块中预设有两个操舵功能模块有效性状态变量的存储区，各所述操舵功能模块有效性状态变量为具有N位的二进制参数，其中一个所述操舵功能模块有效性状态变量对应一路CAN网中的N个操舵功能模块，另一个所述操舵功能模块有效性状态变量对应另一路CAN网中的N个操舵功能模块；各所述操舵功能模块的有效性状态包括有效和故障两种，分别用不同取值的二进制位表征，各所述操舵功能模块有效性状态变量中的每一状态位表征一个操舵功能模块的有效性状态，当所述操舵功能模块的有效性状态发生变化时，则其所属的所述操舵功能模块有效性状态变量中的对应状态位随之改变；如任一所述操舵功能模块发生故障，给对应的所述有效性状态变量赋一个值，如任一所述操舵功能模块有效，给对应的所述有效性状态变量赋另一个值； 当智能模块监测到所有发生故障的操舵功能模块修复后，智能模块适于将两路互为热备份CAN网恢复成独立运行模式。

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