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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116107314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310198524.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法是由甄圣超;李润童;李鹿鸣;赵中乐设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立欠驱动两轮移动机器人动力学模型；将欠驱动两轮移动机器人运动控制问题表述为约束跟随控制问题，根据期望控制性能建立约束数学模型，并以伺服约束形式表达；对伺服约束进行分析，获取一二阶伺服约束，并设计了一种不考虑初始约束偏差的控制器；基于无初始约束偏差的控制器，增加一个附加的控制动作来处理可能的初始约束偏差，设计鲁棒控制器，构成鲁棒控制策略；以约束跟随为导向，构建完整约束和非完整约束控制设计。本发明能够解决两轮移动机器人的欠驱动控制设计问题，且控制设计不需要辅助变量或伪变量，提高了控制效率和控制精度。

本发明授权基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、基于拉格朗日建模方法，建立欠驱动两轮移动机器人动力学模型； 步骤2、将步骤1中欠驱动两轮移动机器人运动控制问题表述为约束跟随控制问题，根据期望控制性能建立约束数学模型，并以伺服约束形式表达； 步骤3、对步骤2伺服约束进行分析，获取一二阶伺服约束，并设计一种不考虑初始约束偏差的控制器； 步骤4、基于无初始约束偏差的控制器，增加一个附加的控制动作来处理可能的初始约束偏差，设计鲁棒控制器，构成鲁棒控制策略； 步骤5、以约束跟随为导向，构建完整约束和非完整约束控制设计，对欠驱动两轮移动机器人进行控制； 所述步骤3中对伺服约束进行分析，获取一二阶伺服约束，并设计了一种不考虑初始约束偏差的控制器，具体方法为： 设，则系统动力学模型可改写为： ； 一阶伺服约束的数学模型可改写为： ； 其中，； 设，得如下： ； 则伺服控制为： ； 其中，S∈是一个任意向量，可能依赖于、和，其中表示惯型矩阵，表示科里奥利离心项矩阵，表示重力，表示输入矩阵，函数M·、C·、g·、B·是连续的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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