上海友道智途科技有限公司左斌获国家专利权
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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种基于视觉图像的红绿灯检测和识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116110024B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211694980.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于视觉图像的红绿灯检测和识别方法是由左斌;常青设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉图像的红绿灯检测和识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于视觉图像的红绿灯检测和识别方法，基于视觉算法实现红绿灯的识别，结合深度学习网络模型生成的两张热图，并对两张热图的推理结果进行融合，无需安装通信设备或依赖高精地图，有效提升深度学习网络模型的鲁棒性，降低模型的漏检、误检率，并能在一定程度上提高模型的检测距离，泛化性能较好。
本发明授权一种基于视觉图像的红绿灯检测和识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉图像的红绿灯检测和识别方法，其特征在于：包括深度学习网络模型的搭建和基于深度学习网络模型的检测和识别，具体包括以下步骤： S1：基于检测目标搭建并训练深度学习网络模型； 深度学习网络模型的搭建包括： S101：将深度学习网络生成热图，热图上的峰值对应检测目标的中心点；其中，深度学习网络生成的热图包括两张；一张热图上的峰值对应红绿灯外部灯框的中心点，另一张热图上的峰值对应红绿灯外部灯框中所亮灯的中心点，红绿灯外部灯框的热图采用椭圆高斯核函数生成，红绿灯外部灯框中所亮灯的热图采用圆形高斯核函数生成，并扩大圆形高斯核的半径； S102：获得检测目标的中心点后，利用深度学习网络回归检测目标的坐标及其类别； S103：通过深度学习网络模型输出红绿灯信息，该红绿灯信息为两张热图融合的结果； S2：获取预设路段有关红绿灯的2D图像； S3：将获取的2D图像送入搭建并训练好的深度学习网络模型进行推理； S4：输出红绿灯在2D图像中的坐标及其类别。
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