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龙图腾网获悉江苏海洋大学申请的专利一种轴端和末端共用ENDAT的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310134702.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种轴端和末端共用ENDAT的方法是由李云玲;郭海兵;于美;马广程;夏红伟;张恒;张寒冰设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轴端和末端共用ENDAT的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轴端和末端共用ENDAT的方法，驱动器和控制器共同连接到一套ENDAT上；驱动器按照正常流程，周期性读取ENDAT的角度信息，控制器端首先寻找时钟保持40us高电平的时间段；控制器端只是对时钟线CLK进行计数，等待驱动器模式字输出完成；控制器端等待ENDAT起始信号的到来，进行角度数据的采集，设置超时机制，一旦在固定时间内起始信号未到来；控制器端数据线DATA相对于时钟线CLK在距离远时，会有延时，在控制器端进行延时补偿,并设置使能机制，本发明可以实现轴端和末端共用同一路ENDAT实现伺服控制，大大简化了系统的设计，降低了成本；通用性强，可移植性强；本发明实现了轴端和末端ENDAT的延时补偿，可以适用于任意速率和距离的ENDAT，适应性强。

本发明授权一种轴端和末端共用ENDAT的方法在权利要求书中公布了：1.一种轴端和末端共用ENDAT的方法，其特征在于：具体方法如下： S01：驱动器和控制器共同连接到一套ENDAT上，驱动器端采用传统的连接方式，控制器端时钟线CLK和数据线DATA都连接到控制器的输入端，采用MAX3095差分芯片来实现； S02：驱动器按照正常流程，周期性读取ENDAT的角度信息，控制器端首先寻找时钟保持40us高电平的时间段； 读取ENDAT的角度信息，在每次ENDAT启动读取数据之前，时钟线CLK时保持高电平的，在程序中对时钟线CLK不断进行采样，在初始化等待起始信号到来的过程中，当控制器端数据线DATA相对于时钟线CLK在距离远时，会有延时，在控制器端进行延时补偿,并设置使能机制，当控制器端数据线DATA相对于时钟线CLK在距离近时，直接跳过延时补偿；当采集到时钟线CLK连续40us都是高电平，则认为此时处于空闲态，并以此作为开始条件，等待时钟线CLK的下降沿的到来；若等待时钟线CLK下降沿到来开始计数； S03：控制器端只是对时钟线CLK进行计数，不在乎模式字是什么，等待驱动器模式字输出完成； S04：控制器端等待ENDAT起始信号的到来，进行角度数据的采集，设置超时机制，一旦在固定时间内起始信号未到来，则回到S02。

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