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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116126017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211736657.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法是由彭中泽;郑晓园;王千龄;丁三波;张磊设计研发完成，并于2022-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法，针对当前多无人驾驶智能体的系统拓扑关系，计算出跟随者智能体最终要收敛的位置；设计了一种分段函数，根据当前多无人驾驶智能体系统的通信资源和运算时间，确定有限收敛时间；设计了一种事件触发机制，当满足该机制的条件时跟随者智能体发送当前位置信息，使得事件触发频率和系统性能达到平衡；基于分段函数和事件触发机制设计了一种分布式基于事件触发的有限时间包含控制函数，跟随者智能体根据计算出的当前时刻函数值，进而生成当前的控制信号数据，控制跟随者智能体进行下一时刻的动作。

本发明授权一种基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1，针对当前多无人驾驶智能体的系统拓扑关系，计算出跟随者智能体最终要收敛的位置； 步骤2，设计一种分段函数，根据当前多无人驾驶智能体系统的通信资源和运算时间，初始化分段函数中参数h和T确定有限收敛时间； 所述分段函数表示如下： h和T是正标量，并且T≥Ts＞0，Ts是在包括计算机数据传输和处理在内的物理范围内可实现的最小时间；将上述函数对时间t进行求导可以得到： 是T时刻右边的导数； 步骤3，设计一种事件触发机制，当满足该机制的条件时跟随者智能体发送当前位置信息，不满足不发送信息；为系统中的每一个跟随者智能体设置合适的事件触发机制的静态阈值，使得事件触发频率和系统性能达到平衡； 步骤4，基于步骤2的分段函数和步骤3的事件触发机制设计一种分布式基于事件触发的有限时间包含控制函数，该函数表达式如下： 其中，c是一个正标量，ei是跟随者智能体当前位置和最终要收敛位置之间的偏差，k1i是偏差ei前的一个系数，xi跟随者智能体的当前位置信息，为随者智能体当前满足触发条件的时刻，k2i是当前位置信息xi前的一个系数，i代表的是系统中的不同的无人驾驶智能体； 跟随者智能体根据计算出的当前时刻的ui，进而生成当前的控制信号数据，控制跟随者智能体进行下一时刻的动作。

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