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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利基于拓扑结构的局部路线生成方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116164767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310202436.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于拓扑结构的局部路线生成方法、装置、设备及介质是由卢文建;李晓芸设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于拓扑结构的局部路线生成方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于拓扑结构的局部路线生成方法、装置、设备及介质，基于高精度地图数据和全局路径信息，生成需要的局部路线，并根据车辆的实时位置截取需要的局部路线，在全局路径规划生成时，一次生成所有的路线，后续做路线的裁剪，降低了软件运行过程中对资源的占用，且算法简单有效，具有工业级的计算效率，降低运算负荷，且该方法保证了路线的连续性，提供了更加丰富的信息。

本发明授权基于拓扑结构的局部路线生成方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于地图拓扑结构的局部路线生成方法，其特征在于，该方法包括： 步骤1：根据智能网联汽车的中央处理器读取全局路径规划信息； 步骤2：判断全局路径规划信息是否存在更新； 步骤3：全局路径规划信息存在更新，则根据更新信息，生成所有的路线； 步骤4：全局路径规划信息不存在更新，则根据所有的路线生成所有的局部路线； 步骤5：根据生成的所有局部路线和车辆的实时位置，选取车辆所在位置的局部路线； 步骤3中，根据全局路径规划信息的更新，所有路线的生成步骤包括： 步骤3.1：对全局路径规划信息的所有车道ID进行重新赋值，并保存从起点到每个level的长度s； 其中，所述车道ID赋值的策略为laneid_level，lane_id为高精度地图车道ID，level为对应的全局路径规划信息的集合对应的层级，相邻车道ID之间具有前继和后继的关系； 在所述所有路线的生成步骤中，均执行以下步骤生成所有路线： 步骤3.2：对全局路径规划信息的所有车道进行遍历，根据遍历得到的车道为当前车道，查找当前车道两个左侧相邻车道和两个右侧相邻车道为拓展车道，并保存当前拓展车道的路线ID； 步骤3.3：根据全局路径规划信息查找所述当前车道的后继车道，查找该后继车道两个左侧相邻车道和两个右侧相邻车道为所有相邻车道，根据全局路径规划信息的该后继车道属性，生成具体的路线； 步骤3.4：针对步骤3.3中所有相邻车道在步骤3.2中没有对应连接的拓展车道，则生成新的路线，路线的ID为已有路线的最大ID+1； 步骤3.5：根据步骤3.3与步骤3.4得到的具体路线，进行更新当前的路线； 步骤4中，根据所有的路线生成所有的局部路线，包括的步骤如下： 步骤4.1：第一帧路线的生成； 根据当前车辆的定位信息，匹配全局路径规划信息最近的车道，获取当前车辆所处的层级和对应的s，并根据当前车辆向前和向后长度，截取路线的长度信息，生成局部的路线，保存当前局部路线的起始s和终止s； 步骤4.2：后续帧路线的生成； 根据上一帧的起始位置，确定当前帧的起始位置，并根据当前帧的起始位置，以及此位置向前和向后的长度，截取路线的长度信息，生成局部的路线，保存当前局部路线的起始s和终止s； 步骤4.3：根据步骤4.2，直至生成所有的局部路线。

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